Inhaltsverzeichnis
Werbung
CANopen Antriebsprofil
4.3.2.2.4
Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs
Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bits
im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so auch erreicht werden,
dass Positionsistwerte immer nur einmal pro Umdrehung gemeldet werden.
Diese Objekte maskieren die PDO - Kanäle 1 bis 4. Sollten nur 2 Byte in einem PDO definiert sein,
überlagert die Maske auch nur zwei Byte obwohl 4 Byte Maskeninformation übertragen worden ist.
Ein aktiviertes Bit in der Maske bedeutet, dass die Überwachung für das korrespondierende Bit im
PDO aktiv ist, d. h. überwacht wird.
Index
Name
Objektcode
Anzahl Elemente
Datentyp
Beschreibung der Subindizes:
Subindex
Kurzbeschreibung
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
Subindex
Kurzbeschreibung
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
4.4
Gerätesteuerung (dc)
Mit Hilfe der SERVOSTAR Gerätesteuerung können sämtliche Fahrfunktionen in den entsprechen-
den Modi ausgeführt werden. Die Steuerung des SERVOSTAR 400/600 ist über eine modeabhän-
gige Zustandsmaschine realisiert.
Zur Steuerung der Zustandsmaschine dient das controlword (Þ Kap.4.4.2.1).
Die Modeeinstellung erfolgt über das Objekt "Modes of Operation" (Þ Kap.6.3). Die Zustände der
Zustandsmaschine können mit dem statusword ermittelt werden (Þ .Kap.4.4.2.2).
50
12/2009
0x2014
...0x2017
.
h
h
tx_mask 1-4
ARRAY
2
UNSIGNED32
01
h
tx_mask1-4_low
unabhängig
rw
nicht möglich
—
UNSIGNED32
nein
FFFFFFFF
h
02
h
tx_mask1-4_high
unabhängig
rw
nicht möglich
—
UNSIGNED32
nein
FFFFFFFF
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
Werbung
Inhaltsverzeichnis
