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Kollmorgen
4.17.4.6
Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402)
Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin² Rampe
ausgewählt werden.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
Defaultwert
EEPROM
profile code
-32768..-1
0
1
2..32767
4.17.5
Funktionsbeschreibung
In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwertübergabe an den Antrieb unterstützt.
Eine Folge von Sollwerten:
Einzelne Sollwerte:
Die zwei Arten werden über das Timing der Bits new_setpoint, change_set_immediately des Steu-
erworts und das Bit setpoint_acknowledge des Zustandswort gesteuert. Diese Bits ermöglichen
einen Handshake - Mechanismus, der es ermöglicht einen neuen Sollwert vorzubereiten während
ein alter Fahrauftrag ausgeführt wird. Das verringert Reaktionszeiten innerhalb eines Steuerungs-
programms in einer Steuerung.
data
new_setpoint
change_set_immediately
setpoint_acknowledge
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur vorher
übergebenen neuen Zielposition. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass
der Antrieb zwischendurch auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim SERVOSTAR 400/600
ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen möglich.
Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb an den Master, dass er das Ziel
erreicht hat und erhält dann einen neuen Sollwert. Nach Erreichen der Zielposition ist die
Geschwindigkeit normalerweise 0 bevor die Achse zu einer neuen Zielposition fährt.
12/2009
0x6086
h
motion_profile_type
VAR
INTEGER16
pp
rw
möglich
keine
15
15
(-2
)..(2
-1)
—
ja
profile type
herstellerspez. (wird nicht unterstützt)
linear (trapez)
sin²
profilspez. Erweiterungen (wird nicht unterstützt)
(2)
(4)
(6)
(1)
(3)
CANopen Antriebsprofil
(5)
101
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