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Kollmorgen
6.1.4
Beispiel für die Referenzierung
Beim Betrieb des SERVOSTAR 400/600 als Linearachse muss, bevor Positionierungen durchge-
führt werden können, ein Referenzpunkt festgelegt werden. Dies kann über ein einfaches "Refer-
enzpunkt setzen" (Bit 12 Steuerwort = 0 -> 1 -> 0 bzw. Referenzfahrt 35 im Mode Homing) oder
über das Starten einer Referenzfahrt entweder im herstellerspezifischen Mode "Referenzierung"
(0xF9) oder im Homing Mode (0x6) erfolgen.
Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Mode "Referenzierung" aufgezeigt.
Dazu wird zuerst in den Modus "Referenzfahrt" geschaltet:
COB-ID
601
581
Im folgenden werden alle die Referenzfahrt betreffenden Parameter über den Bus eingestellt. Wenn
man sicher sein kann, dass niemand die Parameter im Gerät geändert hat, kann dieser Teil entfal-
len, da die Geräte die Daten nullspannungssicher speichern können. (Vorher müssen die Eingänge
als Endschalter konfiguriert sein.)
COB-ID
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
Zur Überprüfung der Bitsignale, die für den Referenzfahrtablauf wichtig sind, soll hier das PDO
erweiterter Status (PDO 23) verwendet werden.
Dazu wird zuerst das PDO 23 als TPDO 1 ausgewählt:
COB-ID
601
601
Das TPDO1 setzt sich jetzt also aus 6 Bytes zusammen, wobei die ersten zwei Bytes das CANopen
Zustandswort (Objekt 6041) enthalten, die anderen vier Bytes das herstellerspezifische Statusregis-
ter (Objekt 1002).
Diese Belegung kann über die Objekts für das PDO-Mapping (Objekt 1A00
abgefragt werden. Danach werden die PDOs über ein NMT - Objekt freigegeben:
Ab diesem Zeitpunkt werden Zustandsänderungen am TPDO1 automatisch gemeldet.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Control-Byte
Low-Byte
2F
60
60
60
Control-Byte
Low-Byte
2F
24
60
24
2F
24
60
24
2B
24
60
24
2B
24
60
24
2B
24
60
24
23
24
60
24
Control-Byte
Low-Byte
2F
00
60
00
COB-ID
Command specifier (CS)
0
12/2009
Index
Subindex
High-Byte
60
00
h
60
00
h
Index
Subindex
High-Byte
01
20
h
20
01
h
20
02
h
20
02
h
20
03
h
20
03
h
20
04
h
20
04
h
20
05
h
20
05
h
20
06
h
20
06
h
Index
Subindex
High-Byte
00
2A
h
2A
00
h
1
Daten
Kommentar
F9 00 00 00 Mode Referenzierung
00 00 00 00 O.K. - Meldung
Daten
Kommentar
Referenzfahrt auf Endschal-
17 00 00 00
ter & Resolvernullpunkt
00 00 00 00 OK
00 00 00 00 Negative Fahrtrichtung
00 00 00 00 OK
10 27 00 00 v = 10mm/s
00 00 00 00 OK
32 00 00 00 Anfahrrampe 50ms
00 00 00 00 OK
32 00 00 00 Bremsrampe 50ms
00 00 00 00 OK
30 75 00 00 Referenzoffset 30000μm
00 00 00 00 OK
Kommentar
Daten
PDO 23 als 1. TPDO aus-
17 00 00 00
wählen
00 00 00 00 Antworttelegramm
, Subindex 00
h
Node-ID
1
Anhang
-02
)
h
h
119
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