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Kollmorgen
Eine Positionierung kann nun über Vorgabe der Sollwerte über das 1. RPDO und anschließenden
Start über das 2. RPDO. Dabei kommt der Handshake über New Setpoint (Controlword) und Set-
point acknowledge (status word) zum Einsatz.
a.: Sollwert
COB-ID
301
b.: Controlword mit „new setpoint" – Bit (Bit 4) gesetzt
COB-ID
201
c.: Warten, dass das CANopen status word „setpoint acknowledge" (Bit 12) meldet: (z.B.)
COB-ID
181
d.: Controlword mit „new setpoint" – Bit (Bit 4) sofort zurückgesetzt
COB-ID
201
e.: Antrieb nimmt setpoint acknowledge zurück
COB-ID
181
Auf Abschluß der Positionierung warten
COB-ID
181
6.1.7
ASCII - Kommunikation
Die ASCII-Kommunikation findet Sinnvollerweise über PDOs statt, da sie so effizienter genutzt wer-
den kann. Dazu muss sich die NMT-Zustandmaschine im Zustand "operational" befinden.
Beispiel:
Master Þ SERVOSTAR
SERVOSTAR Þ Master
SERVOSTAR Þ Master
SERVOSTAR Þ Master
Erklärung:
CANopen für SERVOSTAR 400/600
12/2009
Byte 0
Byte 1
Byte 2
F4
01
Byte 0
Byte 1
1F
00
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
15
Byte 0
Byte 1
0F
00
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
01
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27
05
Parameter T-Tacho (siehe Online-Hilfeder Inbetriebnahme-Software) lesen.
(Alle Daten Hexadezimal mit ASCII-Entsprechung in eckigen Klammern darunter)
Richtung
COB-ID
301
281
281
281
In Telegramm 1 fragt der Master den Parameter "GVFBT" an, abgeschlossen von
den ASCII-Codes "CR LF". Das freie letzte Byte wird mit "NUL" gefüllt.
Die Antwort des SERVOSTAR erfolgt in Telegramm 2 mit dem Wert "0.6", dem
Abschlusscode "CR LF" und dem Prompt für den nächsten Parameter bzw. das
nächste Kommando "—>". Die Segmentierung der Antwort in drei Telegramme
erfolgt nicht zwingend, sondern hängt von der eingestellten Übertragungsrate und
internen Synchronisationsmechanismen ab.
Byte 3
Byte 4
00
00
E8
03
03
0A
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
47
56
46
h
h
h
[G]
[V]
[F]
30
2E
36
h
h
h
[0]
[.]
[6]
0D
0A
0
h
h
h
[CR]
[LF]
[NUL]
2D
2D
3E
h
h
h
[-]
[-]
[>]
Byte 5
Byte 6
03
00
42
54
0D
0A
h
h
h
[B]
[T]
[CR]
[LF]
0
0
0
0
h
h
h
[NUL]
[NUL]
[NUL]
[NUL]
0
0
0
0
h
h
h
[NUL]
[NUL]
[NUL]
[NUL]
0
0
0
0
h
h
h
[NUL]
[NUL]
[NUL]
[NUL]
Anhang
Byte 7
00
0
h
h
[NUL]
0
h
h
[NUL]
0
h
h
[NUL]
0
h
h
[NUL]
123
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