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Kollmorgen
4.11.2
Objekt 6077h: Torque actual value
Das aktuelle Drehmoment bezieht sich auf das augenblickliche Drehmoment im Motor. Die Skalie-
rung ist 1/1000 des Nenndrehmoments.
Index
Kurzbeschreibung
Objektcode
Anzahl Elemente
Zugriff
PDO mapping
Wertebereich
Defaultwert
4.11.3
Objekt 60C2h: Interpolation time period
Der Interpolationszeitraum wird für den PLL (phase locked loop) synchronisierten Positionierbetrieb
verwendet.
Die Einheit (Subindex 1) der Zeit ist mit 10
erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen ASCII-Parameter PTBASE (Vielfache von 250 μs).
Voraussetzung für den PLL-synchronisierten Betrieb ist die Einstellung von SYNCSRC = 3 (Syn-
chronisierung über CAN) bzw. FPGA = 3 (nur SERVOSTAR 600)
Index
Kurzbeschreibung
Objektcode
Anzahl Elemente
Beschreibung der Subindizes:
Subindex
Beschreibung
Zugriff
PDO mapping
Wertebereich
Defaultwert
Subindex
Beschreibung
Zugriff
PDO mapping
Wertebereich
Defaultwert
CANopen für SERVOSTAR 400/600
12/2009
6077
h
Torque actual value
VAR
1
ro
möglich
INTEGER16
0
interpolation time index
60C2
h
Interpolation time period
RECORD
3
01h
Interpolation time units
rw
möglich
UNSIGNED8
1
02h
Interpolation time index
rw
möglich
-123 ... 63
-3
CANopen Antriebsprofil
s gegeben, nur Vielfache von 1ms sind
87
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