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Kollmorgen
4.8.2
Objekt 2022h: Positionierdaten für den Mode Lage
Index
Kurzbeschreibung
Objektcode
Anzahl Elemente
Über diesen Index werden alle Parameter eingegeben, die einen Bezug zu im Regler gespeicherten
oder direkt ausführbaren Fahraufträgen haben. (Siehe ASCII-Kommando "ORDER")
Beschreibung der Subindizes:
Subindex
Kurzbeschreibung
Mode
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
Über diesen Index wird die Zielposition (Absolutfahrauftrag) oder die zu fahrende Strecke (Relativ-
fahrauftrag) von Fahraufträgen vorgegeben. Dies wird durch Bit 0 der Fahrauftragsart festgelegt. Bit
13 der Fahrauftragsart legt fest, ob der angegebene Wert als Inkrement oder SI-Wert interpretiert
werden soll.
Subindex
Kurzbeschreibung
Mode
Zugriff
PDO mapping
Datentyp
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
Über diesen Index wird die Sollgeschwindigkeit für Fahraufträge vorgegeben. Er wird über Subindex
0D
h
ergibt sich die Inkrementalgeschwindigkeit vi als
wobei PGEARO (Objekt 2020
den, wenn die zu fahrende Strecke PGEARI (Objekt 2020
dass dabei eine Motorumdrehung einer Inkrementzahl von 2
CANopen für SERVOSTAR 400/600
gewichtet. Wird der Wert durch Wahl von Fahrauftragsartbit 13 = 1 als SI-Einheit definiert,
PGEARO
=
´
v
v
i
SI
´
PGEARI 4000
12/2009
2022
h
Fahrauftragsparameter
RECORD
16
01
h
Position
Lage
rw
möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 34)
INTEGER32
Inkremente oder μm
31
31
-(2
-1)..(2
-1)
nein
0
02
h
Sollgeschwindigkeit gewichtet
Lage
rw
möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 34)
INTEGER16
Inkremente/s oder μm/s
-32768..32767
nein
0
,
, Subindex 08
) die Anzahl der Inkremente enthält, die gefahren wer-
h
h
CANopen Antriebsprofil
,Subindex 09
) beträgt. Zu beachten ist,
h
h
20
= 1048567 entspricht.
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