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Kollmorgen
2.3
CANopen Interface
Interface zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Die Schnittstelle liegt auf dem glei-
chen Potential wie das RS232-Interface. Die analogen Sollwerteingänge sind weiterhin nutzbar.
Wir liefern auf Anfrage spezielle Klemmbuchsenstecker, die für den Busbetrieb leicht konfektioniert
werden können. Darüber hinaus kann auch ein CAN-Bus – Adapter für den Optionsschacht verwen-
det werden (Option -2CAN-), der die Möglichkeit der Durchverdrahtung und das optionale Zuschal-
ten des 120W Terminierungswiderstandes bietet. Die Pinbelegung entspricht ISO 11898 (CAN).
Zum Potentialausgleich muss AGND mit der Steuerung verbunden werden! Weitere
Hinweise siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers.
2.4
CAN Busleitung
Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 W verwenden.
Die verwendbare Leitungslänge für eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertra-
gungsrate ab. Als Anhaltspunkte können folgende bei uns gemessenen Werte dienen, die aller-
dings nicht als Grenzwerte zu verstehen sind:
Leitungsdaten:
Leitungslängen in Abhängigkeit von der Übertragungsrate
Mit geringerer Leitungskapazität (max. 30 nF/km) und geringerem Leiterwiderstand
(Schleife, 115 W/km) können größere Übertragungsweiten erreicht werden.
(Wellenwiderstand 150 ± 5W Þ Abschlusswiderstand 150 ± 5W).
An das SubD-Steckergehäuse sind aus EMV-Gründen folgende Anforderung gestellt:
Sie können von uns spezielle Klemmbuchsenstecker (Best.Nr. DE-90650) beziehen, die für den
Busbetrieb leicht konfektioniert werden können. Darüber hinaus kann bei S600 auch ein CAN – Bus
– Adapter für den Optionsschacht verwendet werden (Option -2CAN-, (Best.Nr. DE-101174), der
die Möglichkeit der Durchverdrahtung und das optionale Zuschalten des 120W Terminierungswider-
standes bietet. Die Pinbelegung entspricht dem Standard CANopen DS301.
CANopen für SERVOSTAR 400/600
SERVOSTAR 400/600
Wellenwiderstand
Leitungskapazität
Leiterwiderstand (Schleife)
Übertragungsrate / kBaud
1000
500
250
—
metallisches oder metallisch beschichtetes Gehäuse
—
Anschlussmöglichkeit für den Leitungsschirm im Gehäuse, großflächige Verbindung
Installation / Inbetriebnahme
12/2009
100..120 W
max. 60 nF/km
159,8 W/km
max. Leitungslänge / m
20
70
115
Beispiel für S600
11
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