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CANopen Antriebsprofil
4.3.1.1.2
PDO ASCII-Kanal empfangen (21)
Mit Hilfe des ASCII-Kanals (Default-PDO) können sämtliche Parameter und Kommandos zum
SERVOSTAR übertragen werden. Es können bis zu 8 ASCII-Zeichen in einem PDO gesendet wer-
den. Kommandos oder Parameter, die mehr als 8 Zeichen benötigen, müssen segmentiert werden.
Alle Kommandos und Parameter werden mit dem ASCII-Code "CR LF" (0xD
sen. Die nicht benötigten Bytes im PDO werden mit dem ASCII-Code "NUL" (0x0
sonst jedes überflüssige Zeichen als neues Kommando erkannt würde. Nach dem Einschalten ist
dieses PDO auf RPDO2 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCII-Kanal empfangen:
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.1.1.3
PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)
Das PDO Strom- bzw. Drehzahlsollwert setzt sich aus dem controlword (UNSIGNED16) und dem
Sollwert (Signed16) zusammen. Dieses PDO darf nur in den Modi "Drehzahl digital" oder "Strom
digital" benutzt werden. Anhand des eingestellten Mode (digitaler Strom- bzw. Drehzahlsollwert)
wird erkannt, ob es sich um einen Drehzahl- oder Stromsollwert handelt. Das PDO wird sofort aus-
geführt. Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfordert kein zwischenzeitli-
ches Anhalten des Antriebs.
Stromnormierung:
z.B. Nennstrom = 3A, Sollwert = 1,0A Þ 547 Inkremente
Drehzahlnormierung:
z.B. Drehzahl = 3000min
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert:
4.3.1.1.4
PDO Sollwert 2 (32)
Das PDO Sollwert_2 ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO. Es beinhaltet ausschließlich einen
32 Bit Sollwert. Dieses PDO darf nur in den Modi "Drehzahl digital" oder "Strom digital" benutzt wer-
den. Anhand des eingestellten Mode (digitaler Strom- bzw. Drehzahlsollwert) wird erkannt, ob es
sich um einen Drehzahl- oder Stromsollwert handelt.
Das PDO wird sofort ausgeführt. Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfor-
dert kein zwischenzeitliches Anhalten des Antriebs.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert2:
42
Subindex
Wert
00
1
h
01..08
31000208
h
3280 = Spitzenstrom des Reglers
1640 = Nennstrom
-1
Þ Sollwert = 419430
Subindex
Wert
00
h
01
60400010
h
02
20600020
h
Subindex
Wert
00
h
01
20600020
h
12/2009
Beschreibung
Anzahl der Einträge
h
1. bis 8. ASCII-Zeichen
h
Beschreibung
1
Anzahl der Einträge
h
Controlword
h
Strom- / Drehzahlsollwert
h
Beschreibung
1
Anzahl der Einträge
h
Strom- / Drehzahlsollwert
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
, 0xA
) abgeschlos-
h
h
) aufgefüllt, da
h
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