Kollmorgen SERVOSTAR 600 Handbuch
Kommunikationsprofil
profibus dp
erweiterungskarte eingebaut in
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Andere Handbücher für SERVOSTAR 600:
- Installationsanleitung (66 Seiten) ,
- Originalanleitung (100 Seiten)
Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR 600
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR 600
- Seite 1 Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Erweiterungskarte eingebaut in SERVOSTAR™ 600 Technische Beschreibung Ausgabe 10/99...
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Seite 2: Bisher Erschienene Ausgaben
Ausgabe 10 / 99 Erstausgabe SINEC ist ein eingetragenes Warenzeichen der Siemens AG SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Motion Technologies Group Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Gedruckt in der BRD 10/99 Mat.Nr. : 92141 A l l e R e c h t e v o r b e h a l t e n . -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 10.99 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Inhaltsverzeichnis ................3 Sicherheitshinweise . - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 10.99 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite IV.2.7 Istwerte ..................28 IV.2.7.1...
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Seite 5: Sicherheitshinweise
Kollmorgen Sicherheitshinweise 10.99 Sicherheitshinweise Warnsymbole : Beachten Sie unbedingt die wichtigen Hinweise im Text, die mit folgenden Symbolen gekennzeichnet sind: Gefährdung durch Allgemeine Warnung Elektrizität und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal... -
Seite 6: Richtlinien Und Normen
Richtlinien und Normen Kollmorgen 10.99 Richtlinien und Normen Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen/Maschinen bestimmt sind. Bei Einbau in Maschinen/Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes des Servoverstärkers solange untersagt, bis festgestellt wurde, daß die Maschine/Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG und der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) entspricht. -
Seite 7: Allgemeines
Kollmorgen Allgemeines 10.99 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Verdrahtung, Inbetriebnahme, Funktionsumfang und Softwareproto - koll der PROFIBUS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR™ 600. Es ist Bestandteil der Gesamt - dokumentation der digitalen Servoverstärker-Familie SERVOSTAR™ 600. Installation und Inbetriebnahme der Servoverstärker sowie alle Standardfunktionen werden in den zugehörigen Handbüchern beschrieben. - Seite 8 Allgemeines Kollmorgen 10.99 Diese Seite wurde bewußt leer gelassen PROFIBUS-Erweiterungskarte...
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Seite 9: Installation / Inbetriebnahme
Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 10.99 Installation / Inbetriebnahme II.1 Hard- und Softwareinstallation Installieren und verdrahten Sie die Geräte immer in spannungsfreiem Zustand. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. -
Seite 10: Aufbau Der Profibus-Erweiterungskarte
Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 09.99 - A.4.031.4/62 II.1.1 Aufbau der PROFIBUS-Erweiterungskarte Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstärkers eingeschoben und ver- schraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben. Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen. -
Seite 11: Ii.1.3 Anschlußtechnik
Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 10.99 - A.4.031.1/41 II.1.3 Anschlußtechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlußstecker, Busabschluß und Laufzeiten werden in den “Aufbaurichtlinien PROFIBUS-DP/FMS” der PROFIBUS-Nutzerorganisation PNO, Best.Nr. 2.111, beschrieben II.1.3.1 Anschlußbild SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.1/41 PROFIBUS-Erweiterungskarte... -
Seite 12: Parametrieren Der Master-Anschaltbaugruppen
Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 10.99 II.1.4 Parametrieren der Master-Anschaltbaugruppen II.1.4.1 Konfiguration der Steuerung Durch die graphische Oberfläche ist die Siemens S7 sehr einfach für das PROFIBUS-Netzwerk zu konfigurieren. Nachdem Sie den Aufbau der Steuerung eingestellt haben, konfigurieren Sie die ver - wendete Anschaltbaugruppe wie folgt: Öffnen Sie den Hardware-Katalog und ziehen das Symbol... -
Seite 13: Anschaltbaugruppe Cp5412 (A2)
Kollmorgen Installation / Inbetriebnahme 10.99 II.1.4.2 Anschaltbaugruppe CP5412 (A2) Die CP5412 (A2) ist eine Steckkarte der Firma Siemens für IBM-AT-kompatible PCs. Der DP-Masterbetrieb wird mit Hilfe des Software-Werkzeugs COML DP projektiert. Verwenden Sie zur Projektierung unsere Stammdatendatei KOLL045D.GSD. Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Siemens-Handbuch “DP-Masterbetrieb mit der COML DP projektieren”. -
Seite 14: Ii.2 Inbetriebnahme
Installation / Inbetriebnahme Kollmorgen 10.99 II.2 Inbetriebnahme II.2.1 Inbetriebnahme der Grundfunktionen des Servoverstärkers Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Prüfen Sie, ob alle Sicherheitshinweise im Installationshandbuch des Montage / Servoverstärkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und umgesetzt Installation prüfen... -
Seite 15: Geräteprofil Servostar™ 600
Kollmorgen Geräteprofil SERVOSTAR™ 600 09.99 - A.4.016.3/3 Geräteprofil SERVOSTAR™ 600 Das PROFIBUS-Profil PROFIDRIVE sieht folgende Parameter-Prozeßdaten-Objekte (PPO) vor: Im SERVOSTAR™ kommt allein der PPO-Typ 2 mit 4 Worten PKW-Teil und 6 Worten PZD-Teil zur Anwendung. Der PKW-Teil dient dabei hauptsächlich der Übertragung von Parametern des Servo- verstärkers, der PZD-Teil hauptsächlich der Handhabung von Fahrfunktionen. -
Seite 16: Iii.1 Parameterkanal
Geräteprofil SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 09.99 - A.4.016.3/3 III.1 Parameterkanal III.1.1 Parameterkennung PKE Fett gedruckte Zeilen in den Tabellen sind für SERVOSTAR™ gültig Master —> Slave Slave —> Master Auftragskennung Funktion Antwortkennung positiv Antwortkennung negativ kein Auftrag Parameterwert anfordern Parameterwert ändern [W] Parameterwert ändern [DW]... -
Seite 17: Profilspezifische Fehlernummern Bei Antwortkennung 7
Kollmorgen Geräteprofil SERVOSTAR™ 600 10.99 - A.4.016.3/3 III.1.1.2 Profilspezifische Fehlernummern bei Antwortkennung 7 Fehlernummer Beschreibung unzulässige PNU Parameterwert nicht änderbar untere oder obere Wertgrenze überschritten Fehlerhafter Subindex (=Index) kein Array falscher Datentyp kein Setzen erlaubt (nur rücksetzbar) Beschreibungselement nicht änderbar... -
Seite 18: Iii.1.3 Parameterwert Pwe
Geräteprofil SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 10.99 - A.4.016.3/3 III.1.3 Parameterwert PWE Das Datum der PNU-Variablen steht im PWE und ist rechtsbündig abgelegt: 4-Byte Daten (Doppel-Wort) PWE 5-8 (PWE 8 LSB) Kommandos werden mit der Auftragskennung 3 übertragen. Kann ein Kommando nicht ausgeführt werden, wird der Fehler mit der Antwortkennung AK = 7 gemeldet und eine Fehlernummer ausge - geben. -
Seite 19: Verwenden Des Parameterkanals
Kollmorgen Verwenden des Parameterkanals 09.99 Verwenden des Parameterkanals Die digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR™ 600 müssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepaßt werden. Die Regler werden mit der Inbetriebnahmesoftware SR600.EXE oder über den PROFIBUS parametriert. IV.1 Schreiben/Lesen eines Verstärkerparameters Verstärkerparameter schreiben (AK = 3) oder lesen (AK = 1) Schreibt oder liest einen Verstärkerparameter, der anhand der Parameternummer (PNU) erkannt... -
Seite 20: Liste Der Parameternummern
Verwenden des Parameterkanals Kollmorgen 10.99 IV.2.1 Liste der Parameternummern SERVOSTAR™ Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung ASCII-Befehl Profilparameter UINT32 Nummer des unterstützen PPO-Write, immer 2 UINT32 Nummer des unterstützen PPO-Read, immer 2 UINT32 Teilnehmeradresse am PROFIBUS ADDR UINT32 Auswahlschalter für Betriebsart UINT32 PROFIBUS-Baudrate... - Seite 21 Kollmorgen Verwenden des Parameterkanals 10.99 SERVOSTAR™ PNU Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung ASCII-Befehl Positionierdaten für den Lagereglermodus 1300 INTEGER32 Position 1301 INTEGER16 Geschwindigkeit 1302 UINT32 Fahrauftragsart 1304 UINT32 Anfahrzeit (Beschleunigung) O_ACC1 1305 UINT32 Bremszeit (Verzögerung) O_DEC1 1306 UINT32 Ruckbegrenzung (Beschleunigung) O_ACC2 1307 UINT32 Ruckbegrenzung (Verzögerung)
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Seite 22: Iv.2.2 Profilparameter
Verwenden des Parameterkanals Kollmorgen 10.99 SERVOSTAR™ PNU Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung ASCII-Befehl Analog - Konfiguration 1500 UINT32 Konfiguration der analogen Eingangsfunktionen ANCNFG 1501 UINT32 Konfiguration Monitorfunktion Analogausgang 1 ANOUT1 1502 UINT32 Offsetspannung für Analogeingang 1 ANOFF1 1503 UINT32 Filterzeitkonstante für Analogeingang 1... -
Seite 23: Pnu 963: Baudrate
Kollmorgen Verwenden des Parameterkanals 10.99 Die einzelnen Betriebsarten sind in Kapitel V.2 beschrieben. Eine Betriebsartänderung kann nur in Verbindung mit dem Steuerwort vorgenommen werden. Die Betriebsart muß nach folgender Reihenfolge gewechselt werden: Sperren der Sollwerte und Prozeßdaten Bit 10 im Steuerwort wird auf 0 gesetzt, so daß keine neuen Sollwerte vom Servoverstärker übernommen und neu Steuerfunktionen ausgelöst werden können. -
Seite 24: Iv.2.3 Allgemeine Parameter
Verwenden des Parameterkanals Kollmorgen 10.99 IV.2.3 Allgemeine Parameter IV.2.3.1 PNU 1000: Gerätekennung Die Gerätekennung besteht aus vier ASCII-Zeichen und hat die Buchstaben “S6xx” zum Inhalt, wobei xx für die Stromstärke der Endstufe steht (z.B. S606). IV.2.3.2 PNU 1001: Herstellerspezifisches Fehlerregister Die Belegung des Fehlerregisters können Sie der folgenden Tabelle entnehmen. -
Seite 25: Pnu 1002: Herstellerspezifisches Statusregister
Kollmorgen Verwenden des Parameterkanals 09.99 IV.2.3.3 PNU 1002: Herstellerspezifisches Statusregister Die Belegung der Bits des Statusregisters entnehmen Sie bitte folgender Tabelle: Bit Beschreibung Warnung 1: I²t-Meldeschwelle überschritten (gesetzt, solange I die Meldeschwelle überschreitet) Warnung 2: Ballastleistung erreicht (gesetzt, solange die eingestellte Ballastleistung überschritten wird) Warnung 3: Schleppfehler (wird gesetzt sobald der Abstand zwischen der Ist-Position und der Lage- reglertrajektorie den eingestellten Wert PEMAX überschreitet, wird mit dem Kommando... -
Seite 26: Iv.2.4 Lagereglerparameter
Verwenden des Parameterkanals Kollmorgen 10.99 IV.2.4 Lagereglerparameter IV.2.4.1 PNU 1250: Geschwindigkeitsmultiplikator Über diesen Parameter wird ein Multiplikator für die Geschwindigkeit Tippen/Referenzieren einge - geben. Die Geschwindigkeit für Tippen / Referenzieren wird über PZD2 im Steuerwort beim Starten des Tipp- / Referenzierbetriebes angegeben. Die tatsächliche Tippgeschwindigkeit wird nach fol - gender Formel berechnet: V ´... -
Seite 27: Pnu 1302: Fahrauftragsart
Kollmorgen Verwenden des Parameterkanals 10.99 IV.2.5.3 PNU 1302: Fahrauftragsart Wert Bedeutung Der angegebene Positionswert (Subindex 1) wird als absolute Position ausgewertet. Der angegebene Positionswert wird als relative Verfahrstrecke ausgewertet, die beiden folgenden Bits entscheiden dann über die Art der Relativfahrt. -
Seite 28: Pnu 1306: Ruckbegrenzung Beschleunigung
Verwenden des Parameterkanals Kollmorgen 09.99 IV.2.5.6 PNU 1306: Ruckbegrenzung Beschleunigung Über diesen Parameter wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben. Wird hier ein Wert ¹ 0 eingetragen, so wird eine sin²-Rampe verwendet, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen. Um Sinus²-Rampen nutzen zu können, muß die Konfigurationsvariable SPSET auf 1 gesetzt (über den ASCII-Kanal oder das ASCII-Terminal der Inbetriebnahmesoftware) und abge-... -
Seite 29: Iv.2.8 Digital I/O-Konfiguration
Kollmorgen Verwenden des Parameterkanals 09.99 IV.2.8 Digital I/O-Konfiguration Alle Einstellungen der digitalen Ein- und Ausgänge werden erst nach dem Abspeichern in das EEPROM und Aus-/Einschalten bzw. Kaltstart des SERVOSTAR™ 600 wirksam. Die Bedeutungen der Funktionen können Sie dem Benutzerhandbuch der Inbetriebnahmesoftware entnehmen. -
Seite 30: Pnu 1458/1459: Funktion Der Digitalen Ausgänge
Verwenden des Parameterkanals Kollmorgen 09.99 IV.2.8.2 PNU 1458/1459: Funktion der digitalen Ausgänge Über diese Parameter können die beiden digitalen Ausgänge einzeln konfiguriert werden. Funktion Funktion PosREG.3 n_ist<x PosREG.4 n_ist>x Folge-InPos Netz-BTB Error/Warn Ballast Error Sw_end DC_Link>x Pos.>x DC_Link<x InPos ENABLE list<x... -
Seite 31: V.1 Gerätesteuerung
Kollmorgen Verwenden des Prozeßdatenkanals 10.99 Verwenden des Prozeßdatenkanals Der Prozeßdatenkanal dient zur Echtzeitkommunikation. Dieser Kanal kann sinngemäß in zwei Telegrammbereiche aufgeteilt werden: PZD1: Steuerwort (STW) /Zustandwort (ZSW) - Gerätesteuerung Das Steuerwort und das Zustandwort dienen zur Gerätesteuerung und der Überwachung des Gerätestatus. -
Seite 32: Zustände Der Zustandsmaschine
Verwenden des Prozeßdatenkanals Kollmorgen 10.99 Die folgenden Tabellen beschreiben die Gerätezustände und die Übergänge. Zustände der Zustandsmaschine SERVOSTAR™ 600 ist nicht einschaltbereit, Es wird keine Betriebsbereitschaft Nicht einschaltbereit (BTB) von der Verstärkersoftware gemeldet. SERVOSTAR™ 600 ist einschaltbereit, Parameter können übertragen werden, Einschaltsperre Zwischenkreisspannung kann eingeschaltet werden, Fahrfunktionen können... -
Seite 33: Das Steuerwort (Stw)
Kollmorgen Verwenden des Prozeßdatenkanals 09.99 V.1.1 Das Steuerwort (STW) Mit Hilfe des Steuerwortes wechselt man von einem Gerätezustand in den anderen. Welche Gerä - tezustände über welche Übergänge erreicht werden können, können Sie in der Abbildung der Zustandsmaschine sehen. Der momentane Gerätezustand ist dem Zustandswort zu entnehmen. Es können in einem Telegrammzyklus mehrere Zustände durchlaufen werden (z. -
Seite 34: Das Zustandswort (Zsw)
Verwenden des Prozeßdatenkanals Kollmorgen 10.99 V.1.2 Das Zustandswort (ZSW) Mit Hilfe des Zustandwortes wird der Gerätezustand dargestellt und das gesendete Steuerwort veri - fiziert. Wird ein unerwarteter Zustand aufgrund eines gesendeten Steuerwortes gemeldet, sind zunächst sämtliche Randbedingungen für den erwarteten Gerätezustand zu klären (z.B. Freigabe der Endstufe –... -
Seite 35: V.2.1 Positionierung (Betriebsart 2)
Kollmorgen Verwenden des Prozeßdatenkanals 09.99 V.2.1 Positionierung (Betriebsart 2) PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 Fahrsatznummer oder v soll Herstellerspez. (16 Bit) Istposition (32 Bit) Status *: für Tippen / Referenzieren Abweichende Belegung der Prozeßdatenfächer bei STW Bit 14=1:... -
Seite 36: Drehzahl Digital (Betriebsart 1)
Verwenden des Prozeßdatenkanals Kollmorgen 10.99 V.2.2 Drehzahl digital (Betriebsart 1) PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 Soll Herstellerspez. Inkrementelle Istposition 32 Bit Status Abweichende Belegung der Prozeßdatenfächer bei STW Bit 14=1: PZD 1 PZD 2... -
Seite 37: Drehmoment Digital (Betriebsart -2)
Kollmorgen Verwenden des Prozeßdatenkanals 10.99 V.2.4 Drehmoment digital (Betriebsart -2) PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 soll Inkrementelle Istposition Herstellerspez. (32 Bit, Wertebereich 24 Bit)) Status Istposition (32Bit) Der Bereich für die inkrementelle Position umfaßt Werte von -2 bis 2 -1. -
Seite 38: V.2.7 Ascii – Kanal (Betriebsart –16)
Verwenden des Prozeßdatenkanals Kollmorgen 10.99 V.2.7 ASCII – Kanal (Betriebsart –16) PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 10 Byte ASCII-Daten 10 Byte ASCII-Daten Die Betriebsart ASCII - Kanal dient zur Parametrierung des SERVOSTAR™ 600. -
Seite 39: Vi.1 Menüseite Profibus
Kollmorgen Inbetriebnahmesoftware 10.99 Inbetriebnahmesoftware VI.1 Menüseite PROFIBUS Auf der Menüseite “Verstärker” erscheint die Schaltfläche “PROFIBUS”. Dahinter befindet sich eine Bildschirmseite, auf der die PROFIBUS-spezifischen Parameter, der Busstatus und die Datenworte in Sende- und Empfangsrichtung, gesehen vom Bus-Master, angezeigt werden. Diese Seite ist hilf- reich bei der Fehlersuche und Inbetriebnahme der Bus- Kommunikation. - Seite 40 Inbetriebnahmesoftware Kollmorgen 10.99 Diese Seite wurde bewußt leer gelassen. PROFIBUS-Erweiterungskarte...
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Seite 41: Vii.1 Einstellen Der Betriebsart
Kollmorgen Beispieltelegramme 10.99 Beispieltelegramme VII.1 Einstellen der Betriebsart Der SERVOSTAR™ steht nach dem Einschalten bzw. nach einem Reset in der Betriebsart -126, in dem er keine Fahrfunktionen ausführen kann. Um Positioniervorgänge (Fahraufträge, Tippen, Refe - renzfahrt) ausführen zu können, muß er in den Positioniermodus gebracht werden. -
Seite 42: Vii.3 Referenzpunkt Setzen
Beispieltelegramme Kollmorgen 10.99 VII.3 Referenzpunkt setzen Achtung: Sorgen Sie dafür, daß die Lage des Referenzpunktes die nachfolgenden Positioniervorgänge zu - läßt. Die im SERVOSTAR™ parametrierten Software-Endschalter sind ggf. unwirksam. Die Achse fährt ggf. auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es be- steht die Gefahr von Beschädigungen. -
Seite 43: A.4.016.3
Kollmorgen Beispieltelegramme 10.99 - A.4.016.3/4 Nach Abschluß der Referenzfahrt muß Bit 11 STW wieder auf 0 gesetzt werden. Alternativ kann der Referenzpunkt auch an der Istposition gesetzt werden. Dies kann über Setzen von Bit 12 STW oder über die Einstellung der Referenzfahrt 0 mit Parameter 1350 mit anschließen - dem Start der Referenzfahrt über Bit 11 STW erreicht werden. -
Seite 44: Vii.5 Tippbetrieb Starten
Beispieltelegramme Kollmorgen 10.99 VII.5 Tippbetrieb starten Der Tippbetrieb wird ähnlich wie das Referenzieren gestartet. Zum Starten muß Bit 8 STW gesetzt werden. Die Tippgeschwindigkeit ergibt sich als Produkt aus dem 16-Bit Hauptsollwert in PZD2 und dem über Parameter 1250 eingestellten Multiplikator. Das Vorzeichen des Hauptsollwertes bestimmt die Bewegungsrichtung. -
Seite 45: Abfragen Einer Warn- Oder Fehlermeldung
Kollmorgen Beispieltelegramme 10.99 VII.8 Abfragen einer Warn- oder Fehlermeldung Bei einer vorliegenden Warn- oder Fehlermeldung kann über die Parameter 1001 bzw. 1002 die Nummer der Warnung / des Fehlers abgefragt werden. VII.9 Schreiben eines Parameters Es wird am Beispiel des Parameters v_max beschrieben, wie Regelparameter vom Master zum SERVOSTAR™... -
Seite 46: Schreiben Eines Parameters Über Den Ascii-Kanal
Beispieltelegramme Kollmorgen 10.99 VII.11 Schreiben eines Parameters über den ASCII-Kanal Über den ASCII-Kanal soll der KP-Wert des Stromreglers eingestellt werden. Das Kommando lautet dann MLGQ_0.985. Der Unterstrich steht hierbei stellvertretend für ein Leer- zeichen. Da jedes Telegramm nur 10 Stellen für die Übertragung von ASCII-Zeichen zur Verfügung stellt, muß... -
Seite 47: Index
Kollmorgen Anhang 10.99 VIII Anhang VIII.1 Index Text Seite Text Seite Achstyp..... 26 Parameterbeschreibung ... . 22 analoge Ausgänge . - Seite 48 Ge rm a n y / A ll ema g n e DIGIMATIC M.C.A. s.r.l. Ormhöjgaardvej 12-14 Via f. Turati 21 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Nord 8700 Horsens 20016 Pero (Mi) Tel.: +45 - 76 26 12 00 Tel.: +39(0)02 - 33 91 04 50...