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Kollmorgen
4
CANopen Antriebsprofil
4.1
Emergency Messages
"Emergency Messages" werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID –
Priorität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die "Emergency Message" beinhaltet ein
Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Byte), Fehlerregister (1Byte) und die Fehlerkatego-
rie (1Byte) und zusätzlichen Informationen (Þ Kap. 3). Das höherwertige Byte der Fehlernummer
gibt die Fehlerklasse und das niederwertige Byte die Fehlernummer der Klasse an. Fehlernummern
von xx00
xx80
tende Fehler in ihrer Bedeutung klassifiziert werden. Es sind die folgenden Fehlerkategorien
definiert:
1:
2:
3:
4:
5:
CANopen für SERVOSTAR 400/600
bis xx7F
sind im Kommunikations- oder Antriebsprofil definiert. Fehlernummern von
h
h
bis xxFF
sind herstellerspezifische Definitionen. Mit Hilfe der Fehlerkategorie können auftre-
h
h
Fehler, die nur durch einen Reset (Kommando "COLDSTART" oder Bit 7 im controlword
Þ 4.4.2.1) gelöscht werden können. Diese Fehler werden auch durch Blinken der LED -
Anzeige in der Frontplatte angezeigt.(Fxx, xx = Fehlernummer)
Fehler, die durch Bit 11 im controlword (Þ Kap. 4.4.2.1) gelöscht werden können.
Fehlermeldungen, die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten können.
Fehler, die nicht durch den Anwender behoben werden können.
Bedienungsfehler / Warnungen
12/2009
CANopen Antriebsprofil
27
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