Objekt 6041H: Statusword (Ds402) - Kollmorgen CANopen SERVOSTAR 400 Originalanleitung

Inhaltsverzeichnis

CANopen Antriebsprofil

Modeabhängige Bits im controlword

Die folgende Tabelle beschreibt die modeabhängigen Bits im controlword. Es werden z. Zt. nur her-

stellerspezifische Modi unterstützt. Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060

operation" eingestellt.

Operation mode

Lage

Drehzahl digital

Strom digital

Drehzahl analog

Strom analog

Trajektorie

Referenzierung

Tippbetrieb

Profile Position

Mode (pp)

Profile Velocity

Mode (pv)

Homing Mode (hm)

Beschreibung der restlichen Bits im controlword

Im Folgenden werden die restlichen Bits des controlword beschrieben.

Bit 8 Zwischenstopp Ist Bit 8 gesetzt, wird in sämtlichen Modi der Antrieb gestoppt (Zwischens-

topp). Die Sollwerte (Geschwindigkeit für Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer,

Sollwerte für Digitalmode) der einzelnen Modi bleiben erhalten

Bit 9,10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil (DS402) reserviert.

Bit 11 Fehler quittieren Durch Setzen von Bit 11 wird die Ansprechüberwachung und/oder der

Schleppfehler quittiert.

Bit 12 Rücksetzen der Position unter Berücksichtigung des Referenzoffsets. (siehe auch Referenz-

fahrtart Nr. 6 in Objekt 2024

Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und z.Zt. reserviert.

4.4.2.2