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CANopen Antriebsprofil
4.4.2.3
Objekt 6060h: modes_of_operation (DS402)
Mit diesem Objekt wird der Mode eingestellt und mit dem Objekt 6061
gelesen werden. Es können zwei Arten von Operationsmodi unterschieden werden:
herstellerspezifische Operationsmodi
Diese Operationsmodi sind auf die Gerätefunktionalitäten optimierte Betriebszustände.
Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402
Diese Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402 definiert.
Nach einem Modewechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.B.: Mode
Referenzierung _ Sollwert Referenzfahrtgeschwindigkeit).Wurde der Mode Lage oder Tippbetrieb
gespeichert, so ist der Mode Referenzierung nach einem RESET des Servoverstärkers eingestellt.
Ein Operationmode ist erst gültig, wenn er mit Objekt 6061
Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten!
Das Umschalten der Modi ist bei "enabletem" Verstärker grundsätzlich nur bei Drehzahl 0
erlaubt. Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Mode
Zugriff
PDO Mapping
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Defaultwert
Mode
elektr. Getriebe
Tippbetrieb
Referenzierung
Trajektorie
Strom analog
Drehzahl analog
Strom digital
Drehzahl digital
Lage
—
Positionierung (pp)
Drehzahl (vl)
Drehzahl (pv)
Drehmoment (tq)
—
Referenzierung (hm)
Interpolation
—
56
12/2009
0x6060
h
mode_of_operation
VAR
INTEGER8
all
wo
möglich
—
—
nein
—
mode dez.
mode hex.
-10..-128
F8
..80
h
h
-9
F7
h
-8
F8
h
-7
F9
h
-6
FA
h
-5
FB
h
-4
FC
h
-3
FD
h
-2
FE
h
-1
FF
h
0
0
1
1
h
2
2
h
3
3
h
4
4
h
5
5
h
6
6
h
7
7
h
8..127
8
..7F
h
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
kann der eingestellte Mode
h
gelesen werden konnte.
h
Kommentar
reserviert
—
—
—
—
—
—
—
—
Notwendiger Mode für Fahraufträge
reserviert nach DSP402
nach DSP402
wird nicht unterstützt
nach DSP 402
nach DSP 402 (wird z. Zt. nicht unterstützt)
reserviert
nach DSP 402
nach DSP 402 (wird nicht unterstützt)
reserviert
Kollmorgen
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