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Kollmorgen
Sub-
Index
DEF Datenformat
index
00
4
ARRAY
h
607B
01
4
INTEGER32
h
h
02
4
INTEGER32
h
607C
00
4
INTEGER32
h
h
6081
00
4
UNSIGNED32
h
h
6083
00
4
UNSIGNED32
h
h
6084
00
4
UNSIGNED32
h
h
6086
00
4
INTEGER16
h
h
6089
00
4
INTEGER8
h
h
608A
00
4
UNSIGNED8
h
h
608B
00
4
INTEGER8
h
h
608C
00
4
UNSIGNED8
h
h
608D
00
4
INTEGER8
h
h
608E
00
4
UNSIGNED8
h
h
00
4
UNSIGNED32
h
6093
01
4
UNSIGNED32
h
h
02
4
UNSIGNED32
h
00
4
UNSIGNED32
h
6094
01
4
UNSIGNED32
h
h
02
4
UNSIGNED32
h
00
4
UNSIGNED32
h
6097
01
4
UNSIGNED32
h
h
02
4
UNSIGNED32
h
6098
00
4
INTEGER8
h
h
00
4
ARRAY
h
01
4
INTEGER32
h
6099
h
02
4
INTEGER32
h
609A
00
4
UNSIGNED32
h
h
00
4
RECORD
h
60C2
01
4
UNSIGNED8
h
h
02
4
INTEGER16
h
60FF
00
4
INTEGER32
h
h
6.4
Neukonfiguration des SERVOSTAR 400/600
Im SERVOSTAR 400/600 gibt es eine Anzahl von Parametern, die erst in der Initialisierungsphase
beim Einschalten des Geräts in das laufende Firmware-Programm integriert werden und dann ihre
Wirkung entfalten. Daher erfordert eine Änderung dieser Parameter ein Speichern aller Parameter
und einen anschließenden Neustart des Geräts. Dies kann über den CAN-Bus durch folgende
SDOs ausgelöst werden:
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Zu-
PDO
griff
mappbar
ro
—
rw
—
rw
—
ý
rww
ý
rww
ý
rww
ý
rww
ý
rww
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
ý
rww
ý
rww
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
rw
—
ý
rww
ro
—
ý
rw
ý
ro
ý
rw
ro
—
rw
—
rw
—
ý
rw
1. Schreiben des Objekt 35EB
2. Schreiben des Objekt 3632
12/2009
Kurzbeschreibung
position_range_limit
min_position_range_limit
max_position_range_limit
Referenzoffset
Geschwindigkeit (Mode: pp)
Beschleunigung (Mode: pp pv)
Bremsbeschleunigung (Mode: pp pv)
Art der Fahrsatzrampen (motion_profil_typ)
Notationsindex Position (wird nicht unterstützt)
Dimensionsindex Position (wird nicht unterstützt)
Notationsindex Drehzahl (wird nicht unterstützt)
Dimensionsindex Drehzahl (wird nicht unterstützt)
Notationsindex Beschleunigung
(wird nicht unterstützt)
Dimensionsindex Beschleunigung
(wird nicht unterstützt)
Positionsfaktor
Numerator
Vorschubkonstante (feed_constant)
Geschwindigkeitsfaktor Encoder
Numerator
Divisor
Beschleunigungsfaktor
Divisor
Beschleunigungsfaktor
Referenzfahrtart
Referenzfahrtgeschwindigkeit
Referenzfahrtgeschwindigkeit
(bei Suche nach Referenzschalter )
Referenzfahrtgeschwindigkeit
(bei Suche nach Resolvernullpunkt)
Referenzfahrtbeschleunigung
Interpolation Zeitspanne
Interpolation Zeiteinheiten
Interpolation Zeitindex
Drehzahlsollwert
Subindex 01
, Wert 0, Speichern - Kommando
h
h
Subindex 01
, Wert 0, Neustart des Geräts
h
h
Anhang
ASCII Objekt
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PGEARO
PGEARI
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VREF
VREF
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PTBASE
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