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CANopen Antriebsprofil
Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer "Folge von Sollwerten" und einzelnen Sollwerten.
Der Startwert des Bits change_set_immediatly im Steuerwort entscheidet über die verwendete Art.
Die betrachteten Beispiele gelten nur für Trapezrampen. Wenn das Bit change_set_immediatly auf
0 ist (durchgehender Strich in Bild 1) wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb erwartet (1). Nachdem
Daten an den Antrieb übergeben wurden, signalisiert der Master durch den Wechsel am Bit
new_setpoint im Steuerwort auf "1", dass die Daten gültig sind (2). Der Antrieb antwortet mit dem
setpoint_acknowledge Bit = 1 im Zustandswort nachdem er den Wert erkannt und gespeichert hat
(3). Nun kann der Master das Bit new_setpoint auf 0 setzen (4) woraufhin der Antrieb durch Rüc-
ksetzen des Bits setpoint_acknowledge signalisiert, dass er wieder neue Sollwerte entgegenneh-
men kann (5). In Bild 2 führt dieser Mechanismus zu einer Geschwindigkeit von 0 nachdem eine
Rampe gefahren wurde, um eine Zielposition X
Master, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t
zum Zeitpunkt t
Drehzahl
v
2
v
1
Mit dem Bit change_set_immediatly = 1 (symbolisiert durch die gestrichelte Linie in Bild 1) weist der
Master den Antrieb an direkt nach dem Erreichen des letzten Sollwerts einen neuen Sollwert zu ver-
arbeiten. Das Timing der Signale bleibt das gleiche. Diese Vorgehensweise bewirkt beim Antrieb,
dass er schon den nächsten Sollwert X
position X
X
.
2
Drehzahl
v
2
v
1
Bits im controlword:
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bits im statusword:
Bit 12 setpoint acknowledge
Bit 13 following error
102
erreicht.
3
t
0
zum Zeitpunkt t
erreicht. Danach fährt der Antrieb zur schon berechneten Zielposition
1
1
t
0
new_set_point (positive Flanke!)
change_set_immediatly
absolut / relativ
12/2009
zur Zeit t
zu erreichen. Nach dem Signal an den
1
1
t
t
1
2
verarbeitet und Geschwindigkeit behält, wenn er die Ziel-
2
t
1
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
verarbeitet und
2
Zeit
t
3
t
Zeit
2
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