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7 Fehlerbehebung
7.6 Vibrationen des Roboters bei langsamer Bewegung
7.6 Vibrationen des Roboters bei langsamer Bewegung
Beschreibung
Vibrationen des Roboters, insbesondere am Handgelenk, sind zu beobachten,
wenn sich der Roboter mit geringer Geschwindigkeit bewegt.
Folgen
Leichte Vibrationen, die nicht sichtbar sind, beeinträchtigen den Einsatz des
Roboters nicht. Eine deutliche Vibration des Roboters verringert jedoch die
Bahngenauigkeit und beeinträchtigt die Benutzeranwendungen.
Mögliche Ursachen
Die Vibrationen können durch externe Faktoren verursacht werden:
Vibrationen können auch auftreten, wenn sich der Roboter mit geringer
Geschwindigkeit oder in bestimmten Positionen bewegt. Dies wird im Allgemeinen
durch mechanische Resonanz zwischen dem Servosystem, dem Getriebe und
dem Roboterkörper verursacht, was als interner Faktor betrachtet wird. Solche
Vibrationen sind ein normales physikalisches Phänomen, das kein Qualitätsproblem
darstellt.
Empfohlene Aktionen
Die folgenden Maßnahmen werden empfohlen:
1
2
3
4
Fortsetzung auf nächster Seite
588
•
Falsche Installation des Roboters
•
Unzureichende Steifigkeit des Robotersockels
•
Resonanz mit sich in der Nähe bewegenden Maschinen
•
Falsche Definition von Nutzlasten und Werkzeugen
•
Fehlfunktion eines Teils, z. B. des Motors, des Getriebes, des Zahnriemens
oder des Hauptkabelbaums
Aktion
Überprüfen Sie, ob der Roboter sicher am
Fundament befestigt ist.
Überprüfen Sie, ob die Steifigkeit des Robo-
tersockels den Anforderungen entspricht.
Schalten Sie alle sich bewegenden Maschi-
nen in der Nähe des Roboters aus und
überprüfen Sie dann erneut die Vibrationen
des Roboters.
Wenn keine Vibrationen mehr zu beobachten
sind, bringen Sie entweder die Maschinen
oder den Roboter an einen anderen Ort, um
die externe Resonanzquelle zu entfernen.
Überprüfen Sie, ob die Nutzlast und die
Werkzeuge korrekt definiert sind.
Wenn sie nicht korrekt definiert sind, müssen
sie neu definiert werden.
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Information
Die Befestigungsschrauben, mit denen
der Roboter am Fundament befestigt
wird, müssen mit dem richtigen Anzugs-
moment angezogen werden. Siehe
richten und Befestigen des Roboters auf
Seite
57.
Produkthandbuch - IRB 1090
3HAC088056-003 Revision: C
Aus-
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