Inhaltsverzeichnis
Werbung
6 Betriebsmodi
Eigene interpolierte
Daten
Synchronisation
In der derzeitigen Implementation wird nur
■ lineare Interpolation
■ und eine Zielposition
unterstützt.
6.6.6 Setup
Das folgende Setup ist nötig:
■ 60C2
:01
: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms.
h
h
■ 60C4
:06
: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1
h
h
dürfen.
■ 6081
(Profile Velocity): maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll
h
■ 6084
(Profile deceleration): gewünschte Bremsbeschleunigung beim Abbremsen
h
■ 60C6
(Max Deceleration): die maximal erlaubte Bremsbeschleunigung
h
■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: Die Geschwindigkeit wird durch 607F
6080
(Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
h
■ Um den Motor drehen zu können, ist die Power state machine auf den Status Operation enabled zu
setzen (siehe CiA 402 Power State Machine ).
6.6.7 Operation
Nach dem Setup ist die Aufgabe der übergerodeten Steuerung, die Zielpositionen rechtzeitig in das Objekt
:01
zu schreiben.
60C1
h
h
6.7 Cyclic Synchronous Position
6.7.1 Übersicht
6.7.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird zyklisch (per PDO) übertragen. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im
Gegensatz zum Profile Position Modus).
Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde.
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
Gegebene
Daten
t
h
HINWEIS
:01
modifizieren zu
h
h
(Max Profile Velocity) und
91
Werbung
Inhaltsverzeichnis
