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8 CANopen
Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code:
LSS master
CAN-ID = 7E4
0
1
2
3
cs=11
Error
h
Byte 0 : CS (Command Specifier)
Wert = "11
"
h
Byte 1: Error Code
Wert = "00
": kein Fehler
h
Wert = "01
": ungültige Node-ID
h
Bytes 2-7 :
reserviert (=0
)
h
Configure bit timing parameters service
Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Baudrate an einen LSS-Slave:
LSS master
CAN-ID = 7E5
0
1
2
3
cs=13
Index
Selector
h
Byte 0 : CS (Command Specifier)
Wert = "13
"
h
Byte 1: Table Selector
Wert = "00
": die Tabelle für die Baudrate aus dem CiA 301 Standard wird benutzt.
h
Byte 2: Table Index
Der Wert für den Index wird der nachfolgenden Tabelle entnommen.
Bytes 3-7 :
reserviert (=0
)
h
Folgende Werte werden für den Table Index unterstützt:
0
2
3
4
6
7
8
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
LSS slave
h
4
5
6
7
LSS slave
h
4
5
6
7
Table Index
Baudrate in kBd
1000
500
250
125
50
20
10
138
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