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8 CANopen
Eine SDO-Nachricht wird an die CAN-ID 600
+ Node-ID.
8.2.4.1 Expedited Transfer
Mit dieser Methode können Sie Werte in Objekte des Types (UN)SIGNED8, INTEGER16 oder INTEGER32
in das Objektverzeichnis schreiben (download) oder auslesen (upload). Dieser Service ist bestätigt, d.h. auf
jeden Zugriff wird entweder mit Daten, einer Bestätigung oder mit einer Fehlermeldung geantwortet.
SDO Download
Eine Expedited-SDO-Nachricht zum Schreiben der Daten in das Objektverzeichnis des Servers ist wie folgt
aufgebaut:
Client
Init SDO Download request
CAN ID
Byte 0
<CMD>
600+NodeID
Dabei ist das Byte <CMD> abhängig von der Länge der Daten, welche geschrieben werden sollen. <CMD>
kann einer der folgenden Werte sein:
■ 1 Byte Datenlänge: 2F
■ 2 Byte Datenlänge: 2B
■ 3 Byte Datenlänge: 27
■ 4 Byte Datenlänge: 23
Das Feld <Data> wird mit den zu schreibenden Daten beschrieben, das LSB der Daten wird in Byte 4
eingetragen.
Die Antwort des Servers ist entweder eine Bestätigung des Schreibvorganges oder eine Fehlermeldung
(Aufbau der Nachrichten: siehe nachfolgende Abbildung). Im letzteren Fall wird der Grund des Fehlers in den
Daten mitgesendet (siehe Liste der SDO-Fehlermeldungen in Abschnitt SDO-Fehlermeldungen ).
Client
Init SDO Download confirm (OK)
CAN ID
Byte 0
0x60
580+NodeID
Init SDO Download confirm (error)
CAN ID
Byte 0
0x80
580+NodeID
Beispiel: Setzen des Objekts 607A
Steuerung mit der Node-ID 3:
603 | 23 7A 60 00 E8 03 00 00
Dabei entspricht
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
+ Node-ID verschickt, die Antwort kommt mit der CAN-ID 580
h
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
h
h
h
h
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
(Target position, SIGNED32) auf den Wert 3E8
:00
h
h
Data
Byte 4
Byte 5
<Data>
Data
0x00
Byte 4
Byte 5
0x00
0x00
Data
0x00
Byte 4
Byte 5
<ERROR CODE>
Server
Byte 6
Byte 7
Server
Byte 6
Byte 7
0x00
0x00
Byte 6
Byte 7
(=1000
) einer
h
d
121
h
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