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8 CANopen
■ Byte 1 (23
): SDO expedited download, 4Bytes Daten (SIGNED32)
h
■ Byte 2 und 3 (7A
60
): Index des Objektes ist 607A
h
h
■ Byte 4 (00
): Subindex des Objektes ist 00
h
■ Byte 5 bis 8 (E8
03
00
h
h
Im Erfolgsfall antwortet die Steuerung mit dieser Nachricht:
583 | 60 7A 60 00 00 00 00 00
SDO-Upload
Eine CAN-Nachricht zum Lesen eines Objektes aus dem Objektverzeichnis hat den nachfolgenden Aufbau:
Client
Init SDO Upload request
CAN ID
Byte 0
0x40
600+NodeID
Der Server antwortet dabei mit einer der nachfolgenden Nachrichten.
Client
Init SDO Upload confirm (OK)
CAN ID
Byte 0
<CMD>
580+NodeID
Init SDO Upload confirm (error)
CAN ID
Byte 0
0x80
580+NodeID
Die Länge der Daten ist im <CMD> der Antwort verschlüsselt:
1 Byte Datenlänge:
2 Byte Datenlänge:
3 Byte Datenlänge:
4 Byte Datenlänge:
Das LSB der Daten steht dabei wieder im Byte 4.
Im Fehlerfall ist der Grund des Fehlers in den Daten mit angegeben (siehe Liste der SDO- Fehlermeldungen
in SDO-Fehlermeldungen ).
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
h
00
): Wert des Objektes: 000003E8
h
h
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
Byte 1
Byte 2
Byte 3
0x00
<IDX>
<SUBIDX>
Byte 1
Byte 2
Byte 3
0x00
<IDX>
<SUBIDX>
h
h
Data
Byte 4
Byte 5
0x00
0x00
Data
Byte 4
Byte 5
<Data>
Data
Byte 4
Byte 5
<ERROR CODE>
4F
h
4B
h
47
h
43
h
Server
Byte 6
Byte 7
0x00
0x00
Server
Byte 6
Byte 7
Byte 6
Byte 7
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