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5 Generelle Konzepte
Fehler kann von Software
nicht behoben werden
12
10
16
Quick stop
active
11
Zustand ohne
Zustand mit
Spannung am
Spannung am
Motor
Motor
In der nachfolgenden Tabelle sind die Bit-Kombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu
den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu
berücksichtigenden Bit-Zustand. Ausnahmen sind das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset) und der
Wechsel von Quick Stop Active nach Operation Enabled: Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des
Bits angefordert.
Kommando
Shutdown
0
Switch on
0
Disable voltage 0
Quick stop
0
Disable
0
operation
Enable
0
operation
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
Not ready to
Start
switch on
Switched on
disabled
2
7
Ready to
switch on
3
6
8
Switched on
4
5
Operation
enabled
Auswahl des
Betriebsmodus
zulässig
Bit im Objekt 6040
Bit 7
Bit 3
Bit 2
X
1
0
1
X
X
X
0
0
1
1
1
High-level Spannung kann zugeschaltet werden
15
Fault
9
14
Fault reaction
active
Fehler tritt auf
Auswahl des
Betriebsmodus
nicht zulässig
h
Bit 1
Bit 0
1
0
2, 6, 8
1
1
3
0
X
7, 10, 9, 12
1
X
11
1
1
5
1
1
4
Low-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Kein Drehmoment am Motor
Torque
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Nr. des Übergangs (siehe
Tabelle für Erläuterung)
Übergang
57
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