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8 CANopen
Service
SYNC
EMCY
BOOT-UP
NMT
Die "Network Management"-Nachricht hat die CAN-ID 0. Eine Nachricht ist immer zwei Bytes lang und hat
folgenden Aufbau:
NMT-Nachricht
CAN ID
Byte 0
000
<CMD>
Das <CMD> entspricht dabei einem der folgenden Bytes (siehe auch Legende in der Abbildung des NMT-
):
Zustandsdiagramms
<CMD>
01
Schalte in den Zustand "Operational"
h
02
Schalte in den Zustand "Stop"
h
80
Schalte in den Zustand "Pre-Operational"
h
81
Reset Node
h
82
Reset Communication
h
Mit dem Befehl "Reset Node" starten Sie die Steuerung komplett neu. Mit dem Befehl "Reset
Communication" setzten Sie die Einstellungen von CANopen zurück und starten die Kommunikation neu.
Der Wert für <Node-ID> kann die 00
(Broadcast). Wird eine Zahl ungleich Null verwendet, wird nur das Gerät mit der entsprechenden Node-ID
adressiert.
Beispiel: Sollen alle Geräte am CAN-Bus in den Betriebszustand "Stop" gebracht werden, kann ein
Broadcast mit dem Befehl "Schalte in den Zustand Stop" verwendet werden. Die NMT-Nachricht baut sich
wie folgt auf:
000 | 02 00
Soll nur das Gerät mit der Node-ID 42 vollständig neu gestartet werden, ist folgende CAN-Nachricht zu
verschicken:
000 | 01 2A
8.2.2 Synchronisations-Objekt (SYNC)
Das Synchronisations-Objekt wird benutzt, um den Zeitpunkt von PDO-Daten für alle Geräte am Bus
gleichzeitig gültig werden zu lassen. Die Sync-Nachricht baut sich folgendermaßen auf:
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
Initializing
Pre-Operational
aktiv
aktiv
aktiv
aktiv
Data
Byte 1
<NodeID>
sein, dann gilt der NMT-Befehl für alle Geräte am CAN-Bus
h
Operational
aktiv
aktiv
aktiv
Bedeutung
Stopped
aktiv
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