Nanotec CL3-E Technisches Handbuch Seite 4

Inhalt
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 90
6.6.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 90
6.6.3 Controlword.....................................................................................................................................90
6.6.4 Statusword...................................................................................................................................... 90
6.6.5 Benutzung....................................................................................................................................... 90
6.6.6 Setup...............................................................................................................................................91
6.6.7 Operation........................................................................................................................................ 91
6.7 Cyclic Synchronous Position.................................................................................................................... 91
6.7.1 Übersicht......................................................................................................................................... 91
6.7.2 Objekteinträge.................................................................................................................................92
6.8 Cyclic Synchronous Velocity.....................................................................................................................93
6.8.1 Übersicht......................................................................................................................................... 93
6.8.2 Objekteinträge.................................................................................................................................93
6.9 Cyclic Synchronous Torque......................................................................................................................94
6.9.1 Übersicht......................................................................................................................................... 94
6.9.2 Objekteinträge.................................................................................................................................95
6.10 Takt-Richtungs-Modus............................................................................................................................ 95
6.10.1 Beschreibung................................................................................................................................ 95
6.10.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 95
6.10.3 Generelles.....................................................................................................................................95
6.10.4 Statusword.................................................................................................................................... 96
6.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus.........................................................................................96
6.11 Auto-Setup.............................................................................................................................................. 97
6.11.1 Beschreibung................................................................................................................................ 97
6.11.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 97
6.11.3 Controlword...................................................................................................................................97
6.11.4 Statusword.................................................................................................................................... 97
7 Spezielle Funktionen................................................................................... 98
7.1 Digitale Ein- und Ausgänge......................................................................................................................98
7.1.1 Bitzuordnung................................................................................................................................... 98
7.1.2 Digitale Eingänge............................................................................................................................98
7.1.3 Digitale Ausgänge.........................................................................................................................102
7.2 Analoge Eingänge...................................................................................................................................107
7.2.1 Objekteinträge...............................................................................................................................107
7.2.2 Analogwert skalieren.....................................................................................................................107
2
7.3 I t Motor-Überlastungsschutz..................................................................................................................108
7.3.1 Beschreibung................................................................................................................................ 108
7.3.2 Objekteinträge...............................................................................................................................108
7.3.3 Aktivierung.................................................................................................................................... 108
7.3.4 Funktion von I
7.4 Objekte speichern................................................................................................................................... 109
7.4.1 Allgemeines...................................................................................................................................109
7.4.2 Kategorie: Kommunikation............................................................................................................110
7.4.3 Kategorie: Applikation................................................................................................................... 111
7.4.4 Kategorie: Bewegung....................................................................................................................113
7.4.5 Kategorie: Tuning......................................................................................................................... 113
7.4.6 Kategorie: CANopen..................................................................................................................... 113
7.4.7 Kategorie: Modbus RTU............................................................................................................... 113
7.4.8 Speichervorgang starten...............................................................................................................113
7.4.9 Speicherung verwerfen................................................................................................................. 114
7.4.10 Konfiguration verifizieren............................................................................................................ 115
8 CANopen..................................................................................................... 116
8.1 Allgemeines.............................................................................................................................................116
8.1.1 CAN-Nachricht.............................................................................................................................. 116
8.2 CANopen Dienste................................................................................................................................... 116
2
t............................................................................................................................ 109