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8 CANopen
Das Bit mit der Bezeichnung t alterniert mit jeder Anforderung ("toggle bit"). Es beginnt mit jedem Transfer
bei 0, auch wenn der vorherige Transfer abgebrochen wurde.
Die Steuerung antwortet auf die obige Nachricht mit den Daten, wobei die Nachricht folgendermaßen
aufgebaut ist:
Client
Segment SDO Upload confirm
CAN ID
Byte 0
<CMD>
580+NodeID
Das Byte 0 mit <CMD> setzt sich folgendermaßen zusammen:
Die Bits haben dabei folgende Bedeutung:
t (toggle bit)
Das Bit alterniert mit jeder Nachrichtensequenz, es ändert sich nicht innerhalb einer Sequenz
zwischen "Request" und "Response".
n (number of bytes)
Diese drei Bits geben an, wie viele Bytes keine Daten enthalten. Beispiel: sind Bit 2 und 1 auf 0, Bit 3
auf 1 dann sind 011
zulässige Werte enthalten und Byte 5 bis Byte 7 nicht beachtet werden sollen.
c (more segments)
Wenn keine weiteren SDO-Segmente mehr verschickt werden und es sich dann hierbei um das letzte
Segment handelt, wird das Bit auf 1 gesetzt.
Beispiel: In diesem Beispiel soll das Objekt "Manufacturer Software Version" ( 100A
Die Node-ID des Knotens ist in diesem Beispiel 3.
Die dazugehörige SDO-Nachrichten-Sequenz wird in nachfolgender Tabelle aufgelistet. Der auszulesende
String variiert von Steuerung zu Steuerung.
COB-ID
603
40 0A 10 00 00 00 00 00
h
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
Byte 1
Byte 2
Byte 3
= 03
Bytes nicht gültig. Im Umkehrschluss bedeutet das, dass Byte 1 bis Byte 4
b
d
Daten
Init Upload; Index: 100A
Data
Byte 4
Byte 5
<Data>
Beschreibung
; Subindex: 00
h
Server
Byte 6
Byte 7
) ausgelesen werden.
h
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