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8 CANopen
8 CANopen
Sie können die Steuerung mittels CANopen ansprechen. Die Steuerung kann in einem Netzwerk als Slave
arbeiten.
In diesem Kapitel werden die Dienste der CANopen-Kommunikationsstruktur beschrieben. Die Nachrichten
für CANopen werden im Einzelnen aufgeschlüsselt.
CANopen-Referenzen: www.can-cia.org
■ CiA 301 CANopen application layer and communication profile - Application layer and communication
profile, Date: 21.02.2011, Version: 4.2.0
■ CiA 402 Device profile for drives and motion control - Part 1: General definitions, Date: 14.12.2007,
Version: 3.0.0
■ CiA 402 Drives and motion control device profile - Part 2: Operation modes and application data, Data
14.12.2007, Version: 3.0
■ CiA 402 Drives and motion control device profile - Part 3: PDO mapping, Date 14.12.2007, Version: 3.0
■ CiA 306 Electronic device description - Part 1: Electronic Data Sheet and Device Configuration File, Date:
08.02.2012, Version: 1.3.5
■ CiA 305 Layer setting services (LSS) and protocols, Date: 08.05.2013, Version: 3.0.0
8.1 Allgemeines
■ Unterstützt werden zurzeit nur 11-Bit CAN-ID.
■ Bei CANopen werden die Daten immer in Little Endian-Format über den Bus geschickt.
8.1.1 CAN-Nachricht
In diesem Kapitel werden CAN-Nachrichten beschrieben, diese werden wie folgt notiert:
583 | 41 09 10 00 1E 00 00 00
183R | DLC=0
Die einzelnen Nachrichten werden wie folgt geschrieben:
■ Alle Zahlen werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben, auf das einleitende 0x wird wegen der
verkürzten Schreibweise verzichtet.
■ Normale Datennachricht: Der CAN-Nachricht wird die CAN-ID vorangestellt, in dem obigen Beispiel die
ID 583 (also 583
bzw. 1411
h
Daten getrennt.
■ RTR-Nachricht (Remote transmission request): Folgt auf die CAN-ID ein R anstelle der Daten, wird die
Länge des DLC (Download Content) angegeben. In dem obigen Beispiel ist die Länge des DLC 0.
8.2 CANopen Dienste
Der CANopen-Stack bietet die in der nachfolgenden Tabelle angegebenen Dienste (auch Services genannt)
an, genauere Beschreibungen sind in den jeweiligen Kapiteln hinterlegt.
Default CAN-ID
000
h
080
h
080
+Node-ID
h
180
+Node-ID
h
200
+Node-ID
h
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
). Die Daten und die CAN-ID werden mit einem senkrechten Strich von den
d
Service
Network Management (NMT)
Synchronizing Object
Emergency
TX Process Data Objects (PDO)
RX Process Data Objects (PDO)
TIPP
Beschreibung in
Abschnitt Network Management (NMT)
Abschnitt Synchronisations-Objekt (SYNC)
Abschnitt Emergency Object (EMCY)
Abschnitt Process Data Object (PDO)
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