Nanotec CL3-E Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.5 Motor anschließen.................................................................................................................................... 38
4.6 Auto-Setup................................................................................................................................................ 38
4.6.1 Parameter-Ermittlung...................................................................................................................... 39
4.6.2 Durchführung.................................................................................................................................. 40
4.6.3 Parameterspeicherung.................................................................................................................... 41
4.7 Konfigurieren der Sensoren......................................................................................................................41
4.8 Testlauf......................................................................................................................................................43
5 Generelle Konzepte......................................................................................44
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 44
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 44
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 45
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................47
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................54
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 56
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 56
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 58
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 61
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 62
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 63
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................64
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 64
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 64
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 66
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................66
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 67
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 67
6 Betriebsmodi.................................................................................................68
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 68
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 68
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 69
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 73
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 74
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 75
6.2 Velocity......................................................................................................................................................76
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 76
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 76
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................76
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 76
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................76
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 77
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 77
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 77
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................78
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 78
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................78
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 80
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 80
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 81
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................81
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 81
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................81
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 82
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 82
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 84
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 90