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4 Inbetriebnahme
Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6
angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet
werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die
Rechenzeit benötigt.
Steht ein Wert ungleich "0" in einem Subindex, überprüft die Steuerung beim Einschalten den
entsprechenden Sensor. Im Fehlerfall (Signal nicht vorhanden, Konfiguration/Zustand ungültig etc.)
wird im Statusword das Fehlerbit gesetzt und im Objekt 1003h ein Fehlercode hinterlegt.
4.8 Testlauf
Nach der Konfiguration und dem Auto-Setup kann ein Testlauf durchgeführt werden. Beispielhaft wird der
Betriebsmodus Velocity angewendet.
Die Werte werden von Ihrem CANopen-MasterModbus-Master an die Steuerung übertragen. Dabei sollte
der Master nach jeder Übertragung über Status-Objekte der Steuerung die erfolgreiche Parametrierung
überprüfen.
1. Wählen Sie den Modus Velocity, indem Sie das Objekt 6060
setzen.
2. Schreiben Sie die gewünschte Drehzahl in 6042
3. Versetzen Sie die Power state machine in den Zustand Operation enabled, siehe CiA 402 Power State
.
Machine
Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min.
Master
schreibe 6060
lese 6061
schreibe 6042
schreibe 6040
lese 6041
:00
h
schreibe 6040
lese 6041
:00
h
schreibe 6040
lese 6041
:00
h
schreibe 6040
4. Um den Motor zu stoppen, setzen Sie das Controlword ( 6040
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
h
Steuerung
:00
= 02
h
h
h
:00
(= 02
?)
h
h
h
:00
= 00C8
h
h
h
:00
= 0006
h
h
h
(Bit 9, 5 und 0 = 1?)
h
:00
= 0007
h
h
h
(Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1 ?)
h
:00
= 000F
h
h
h
(Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1 ?)
h
Die Steuerung läuft nun in
der Betriebsart „Velocity".
:00
= 0006
h
h
h
HINWEIS
bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht
h
(Modes Of Operation) auf den Wert "2"
h
.
) auf "6".
h
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