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8 CANopen
Error Code
06040042
mapped pdo exceed pdo: Würde das gewünschte Objekt in das PDO-Mapping
h
angehängt werden, würden die 8Byte des PDO-Mappings überschritten.
06070012
parameter length too long: Es wurde versucht, auf ein Objekt mit zu vielen Daten
h
zu schreiben; zum Beispiel mit <CMD>=23
Unsigned8, korrekt wäre das <CMD>=2F
06070013
parameter length too short: Es wurde versucht, auf ein Objekt mit zu wenig Daten
h
zu schreiben; zum Beispiel mit <CMD>=2F
Unsigned32, korrekt wäre das <CMD>=23
06090011
subindex not existing: Es wurde versucht, auf einen ungültigen Subindex eines
h
Objektes zuzugreifen, der Index hingegen würde existieren.
06090031
value too great: Einige Objekte unterliegen Restriktionen in der Größe des
h
Wertes, in diesem Fall wurde versucht, einen zu hohen Wert in das Objekt zu
schreiben. Zum Beispiel darf das Objekt "Pre-defined error field: Number of errors"
bei 1003
provozieren diesen Fehler.
06090032
value too small: Einige Objekte unterliegen Restriktionen in der Größe des Wertes.
h
In diesem Fall wurde versucht, einen zu niedrigen Wert in das Objekt zu schreiben.
08000000
general error: Allgemeiner Fehler, der in keine andere Kategorie passt.
h
08000022
data cannot be read or stored in this state: Die Parameter des PDOs dürfen nur im
h
State "Stopped" oder "Pre-Operational" verändert werden. Ein Schreibzugriff auf die
Objekte 1400
im Zustand "Operational" nicht zulässig.
8.2.5 Process Data Object (PDO)
Eine Nachricht, die nur Prozessdaten enthält, wird als "Process Data Object" (PDO) bezeichnet. Gedacht ist
das PDO für Daten, die zyklisch ausgetauscht werden müssen.
Die Idee einer PDO-Nachricht ist es, sämtliche Zusatzinformationen (Index, Subindex und Datenlänge)
aus einer CAN-Nachricht zu entfernen und die CAN-Nachricht nur noch mit Daten zu füllen. Die Quell- und
Zielinformationen zu dem PDO werden separat im sogenannten PDO-Mapping gespeichert.
PDOs lassen sich nur verwenden, wenn sich die NMT-State Maschine im Zustand "Operational" befindet
(siehe Abschnitt Network Management (NMT) ), die Konfiguration der PDOs muss im NMT-Zustand "Pre-
Operational" erfolgen.
Die Steuerung unterstützt insgesamt 8 unabhängige PDO-Mappings, jede zugehörige PDO-Nachricht kann
maximal acht Bytes (=64 Bit) an Nutzdaten tragen. Damit lassen sich beispielsweise zwei Unsigned32-
Werte übertragen oder ein UNSIGNED32 und ein UNSIGNED08, die Nachricht muss dabei nicht alle acht
Datenbytes voll ausnutzen.
Die PDOs unterscheiden sich noch einmal in der Konfiguration in Sende- und Empfangs-Konfiguration. Die
Empfangs-Konfiguration beschreibt die Verarbeitung für PDO-Nachrichten, die empfangen werden, und die
Sende-Konfiguration der zusendenden PDO-Nachrichten.
8.2.5.1 RX-Konfiguration
Um ein RX-PDO zu konfigurieren, müssen Sie drei Objektkategorien im Objektverzeichnis berücksichtigen:
■ Die Objekte, welche die Funktionalität des Mappings beschreiben.
■ Die Objekte, welche den Inhalt des Mappings beschreiben.
■ Die Objekte, welche die empfangenen Daten erhalten sollen.
Konfiguration der Funktionalität (Communication Parameter)
Die Konfiguration des ersten Mappings wird in den Subindizes des Objektes 1400
Mapping wird in 1401
konfiguriert und so weiter. Im Folgenden wird jeweils vom 140N
h
Konfiguration betrifft dabei die COB-ID der PDO-Nachricht und die Übertragungsart.
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
:00 nur auf den Wert "0" gesetzt werden, alle anderen Zahlenwerte
h
bis 1407
, 1600
bis 1607
h
h
h
Beschreibung
(4 Byte) auf ein Objekt des Types
h
.
h
(1 Byte) auf ein Objekt des Types
h
.
h
, 1800
bis 1807
und 1A00
h
h
h
gespeichert. Das zweite
h
bis 1A07
ist
h
h
gesprochen. Die
h
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