Inhaltsverzeichnis
Werbung
8 CANopen
SYNC-Nachricht
CAN ID
Data
no data
80
Für den SYNC-Betrieb wird in der Regel für die RX-PDOs der Übertragungsmodus (Transmission Type) 0
verwendet (Daten werden mit dem nächsten SYNC gültig), für die TX-PDOs wird ein Übertragungsmodus
zwischen 1-240 gewählt. (Details: siehe Kapitel Process Data Object (PDO) ).
Nach dem Erhalt einer SYNC-Nachricht gibt es ein Zeitfenster ("synchronous window"), innerhalb dessen
PDO-Nachrichten gesendet und empfangen werden dürfen. Ist die Zeit des Fensters abgelaufen, müssen
alle Geräte das Senden von PDOs einstellen. Die "synchronous window length" kann im Objekt 1007
Mikrosekunden eingestellt werden.
Ein typischer CAN-SYNC-Betrieb gliedert sich in vier Phasen (siehe auch nachfolgende Abbildung):
1. Die SYNC-Nachricht wird empfangen. Damit werden die vorher empfangenen RX-PDO-Daten in das
Objektverzeichnis kopiert (falls vorhanden). Zu dem Zeitpunkt werden auch die Daten gesampelt und in
die TX-PDOs kopiert und das Senden dieser Nachrichten veranlasst.
2. Anschließend werden von allen Slaves am Bus die TX-PDOs verschickt.
3. Danach werden vom CANopen-Master die PDOs versendet. Nachdem die Zeit des "synchronous window
length" abgelaufen ist, sind keine PDOs mehr zulässig.
4. Spätestens wenn das "synchronous window" wieder geschlossen ist, können SDO-Nachrichten
ausgetauscht werden.
Falls der Sync Producer einen Sync Counter unterstützt, enthält die Sync-Nachricht einen zusätzlichen 1-
Byte-Zählwert. Dieser Zähler erhöht sich um den Wert "1" pro gesendete Sync-Nachricht und wird jedes Mal
zurückgesetzt, wenn er den Wert von 1019h Synchronous Counter Overflow Value erreicht.
Für jedes TX-PDO kann dann im Subindex 06
:06
) ein Startwert des Sync Counter festgelegt werden, ab welchem der Slave auf den Sync zum
1800
h
h
ersten Mal reagieren und das PDO senden soll. Die Funktion wird erst aktiviert, wenn in 1019
größer 1 eingestellt wird.
8.2.3 Emergency Object (EMCY)
Eine Nachricht des Types "Emergency" wird immer dann gesendet, wenn ein Fehler in der Steuerung auftritt,
welcher nicht durch einen SDO-Zugriff verursacht wurde. Dieser Service ist unbestätigt und wird mit der
CAN-ID 80
+Node-ID verschickt.
h
Die Emergency-Nachricht hat den folgenden Aufbau:
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
des dazugehörigen Kommunikationsparameters (z.B. in
h
:00
in
h
h
ein Wert
h
119
Werbung
Inhaltsverzeichnis
