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8 CANopen
Die Alternative ist, dass jeder Slave unaufgefordert und zyklisch eine Nachricht versendet (Heartbeat). Eine
Kombination aus Nodeguarding und Heartbeat ist nicht zulässig. Es wird zudem empfohlen, den Heartbeat
dem Nodeguarding vorzuziehen, da Nodeguarding eine höhere Auslastung des CAN-Busses verursacht.
8.2.7.1 Nodeguarding
Dieser Service basiert darauf, dass der NMT-Master eine RTR-Nachricht mit der CAN-ID 700
den jeweiligen Slave verschickt.
Anschließend muss der Slave eine Nachricht als Antwort verschicken, welche nachfolgend abgebildet ist.
Das Bit 7 wechselt dabei bei jeder Übertragung, somit kann festgestellt werden, ob eine Nachricht verloren
ging. In den Bits 6 bis 0 wird der momentane NMT-Status des Slaves eingetragen.
Nodeguarding Nachricht
CAN ID
700+NodeID
Es existieren beim Nodeguarding drei Zeitintervalle (siehe auch nachfolgende Abbildung):
■ guard time: Die Zeit, zwischen zwei RTR-Nachrichten. Diese kann für jeden CAN-Knoten unterschiedlich
sein und wird im Slave im Objekt 100C
■ live time factor: Ein Multiplikator für die guard time, diese wird im CAN-Slave im Objekt 100D
hinterlegt und kann für jeden Slave am CAN-Bus unterschiedlich sein.
■ possible live time: Die Zeitdauer, welche sich aus der Multiplikation aus guard time und live time factor
ergibt.
Folgende drei Bedingungen werden beim Nodeguarding geprüft:
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
<CMD>
Data
Bitnummer
Byte 0
<CMD>
:00 hinterlegt (Einheit: Millisekunden)
h
7
6
5
4
3
2
1
0
t
s
s
s
s
s
s
s
NMT-State
toggle bit
+ Node-ID an
h
:00
h
133
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