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8 CANopen
■ 607A
:00
(target position)
h
h
■ 6081
:00
(profile velocity)
h
h
3. Mapping (CAN-ID: 400
h
4. Mapping (CAN-ID: 500
h
TX-PDO
1. Mapping (CAN-ID: 180
h
■ 6041
:00
(Statusword)
h
h
■ 6061
:00
(Modes Of Operation Display)
h
h
2. Mapping (CAN-ID: 280
h
3. Mapping (CAN-ID: 380
h
4. Mapping (CAN-ID: 480
h
8.2.5.4 PDO-Mapping ändern
Sie ändern das PDO-Mapping im NMT-Zustand "Pre-operational" wie folgt:
1. Deaktivieren Sie das PDO, indem Sie das Valid Bit (Bit 31) des Subindex 01h des dazugehörigen
Communication Parameter (z.B. 1400
2. Deaktivieren Sie das Mapping, indem Sie den Subindex 00h des dazugehörigen Mapping Parameter
(z.B. 1600
:00
) auf "0" setzen.
h
h
3. Ändern Sie das Mapping in den gewünschten Subindizes (z.B. 1600
4. Aktivieren Sie das Mapping, indem Sie die Anzahl der zu mappenden Objekte in den Subindex 00h des
dazugehörigen Mapping Parameter (z.B. 1600
5. Aktivieren Sie das PDO, indem Sie Bit 31 des Subindex 01h des dazugehörigen Communication
Parameter (z.B. 1400
h
6. Speichern sie die Konfiguration, indem Sie den Wert "65766173" in 1010
8.2.6 Boot-Up Protocol
Erreicht der CAN-Slave den NMT-Zustand "Pre-Operational" (siehe nachfolgende Abbildung), dann wird die
nachfolgende Nachricht verschickt, um die Betriebsbereitschaft zu signalisieren.
BOOTUP-Nachricht
CAN-ID
Data
Byte 0
0x00
700+Nod-ID
Dieser Service ist unbestätigt, es erfolgt keine Antwort.
Der Bootloader sendet eine eigene Boot-Up-Nachricht. Diese kann unterdrückt werden, siehe
Objekt 2007
:00
h
8.2.7 Heartbeat und Nodeguarding
Mit den Services "Heartbeat" und "Nodeguarding" (oft auch mit "Liveguarding" bezeichnet) lassen sich
abgeschaltete oder abgestürzte Geräte am CAN-Bus finden. Dazu fordert der NMT-Master zyklisch eine
Nachricht mit dem aktuellen NMT-Zustand des Slaves an (Nodeguarding).
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
+ Node-ID): Objekt 6042
+ Node-ID): Objekt 60FE
+ Node-ID):
+ Node-ID): 6064
:00
(Position actual value)
h
h
+ Node-ID): 6044
:00
(vl velocity actual value)
h
h
+ Node-ID): Objekt 60FD
:01
) auf "1" setzen.
h
h
:00
h
:01
) auf "0" setzen.
h
:00
(vl target velocity)
h
h
:01
(digital outputs)
h
h
:00
(Digital Inputs)
h
h
:01
).
h
h
) schreiben.
h
h
HINWEIS
:03
schreiben.
h
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