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9 Modbus RTU
9 Modbus RTU
Modbus-Referenzen: www.modbus.org .
■ MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3
■ MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guide V1.02, Date: 20.12.2006, Version:
1.02
Die Steuerung lässt sich mittels Modbus RTU ansprechen. Die I/O Daten mit den z.B. vorkonfigurierten
Antriebsgrößen (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) können mit den Standard Modbus-Funktionscodes
durchgeführt werden. Um aber eigene I/O Daten zu konfigurieren, muss der Funktionscode 2Bh (CAN
Encapsulation) vom Master unterstützt werden, damit die Parameter unabhängig vom Prozessabbild gelesen
und beschrieben werden können.
Wenn der Master diesen Funktionscode nicht unterstützt, kann über das Plug & Drive Studio die
Konfiguration des I/O Abbildes durchgeführt und gespeichert werden sodass der Master dann über die
Standard-Modbus-Funktionscodes auf die Daten zugreifen kann.
Andernfalls ist eine Parametrisierung über die Konfigurations-Datei möglich (siehe Kapitel Konfiguration über
) oder die Benutzung von Plug&Drive-Interface (siehe Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-
USB
Interface).
9.1 RS-232 und RS-485
Für einen Anschluss über RS-485 ist darauf zu achten, dass die Jumper J1 und J2 korrekt gesteckt sind
(siehe dazu Kapitel Jumper J1/J2 ). Für die Verwendung der RS-232 Schnittstelle ist nur der entsprechende
Stecker zu benutzen, eine weitere Konfiguration ist nicht notwendig.
Die elektrische Schnittstelle "Two-Wire Modbus Interface" in Übereinstimmung mit dem Standard EIA/
TIA-485 (RS-485) wird von der Steuerung unterstützt.
Grundsätzlich kann Modbus RTU mit RS-232 und RS-485 parallel betrieben werden. Mit dem Objekt 2102
kann ein ungenutzter Bus deaktiviert werden. Das Objekt 2103
9.2 Modbus Modicon-Notation bei SPS
Viele SPS verwenden das Modicon-Adressierungsmodel. Im Modbus Standard kommt diese Notation nicht
vor.
Folgende Adress-Notation ist bei Nanotec Steuerungen relevant:
■ Input Register 30001 - 39999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0
■ Holding Register 40001- 49999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0
Wenn im Handbuch von Modbus-Adressen gesprochen wird, müssen evtl. in der SPS die Register-
Adressen nach Modicon-Notation eingesetzt werden.
9.3 Allgemeines
Modbus ist generell Big-Endian basiert.
Die einzigen Ausnahmen bilden dabei die Kommandos mit den Funktionscodes 43 (2B
(66
) welche auf CANopen basieren. Für die Datenwerte dieser Kommandos gilt das Little-Endian Format.
h
Die restliche Modbus-Nachricht ist hingegen nach wie vor Big-Endian basiert.
Beispiel
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
zeigt die aktiven Felbusse an.
h
) - 9998 (270E
h
) - 9998 (270E
h
HINWEIS
h
) gemappt.
h
) gemappt.
h
) , 101 (65
) und 102
h
h
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