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8 CANopen
Beispiel: Um das Objekt "Statusword" ( 6041
folgende Nachricht zu senden (immer 8 Bytes):
603 | 40 41 60 00 00 00 00 00
Die Steuerung antwortet im Regelfall mit folgender Nachricht:
583 | 4B 41 60 00 40 02 00 00
Dabei entspricht
■ Byte 1 (4B
): SDO expedited upload, 2 Bytes Daten (UNSIGNED16)
h
■ Byte 2 und 3 (41
60
): Index des Objektes ist 6041
h
h
■ Byte 4 (00
): Subindex des Objektes ist 00
h
■ Byte 5 bis 6 (40
02
): Wert des Objektes: 0240
h
h
■ Byte 7 bis 8 (00
2
h
h h h
8.2.4.2 Normal Transfer
Im Gegensatz zur CANopen-Übertragung "expedited", ist der "normal transfer" nicht auf maximal vier Byte
beschränkt. Bei dieser Übertragungsart wird der Inhalt mehrerer Nachrichten inhaltlich zusammengefasst,
ein solcher Block an Nachrichten wird im Folgenden als "Transfer" bezeichnet. Jede Nachricht innerhalb
eines Transfers wird dabei einzeln bestätigt.
Wenn Ihr CANopen-Master den "normal transfer" nicht unterstützt, können Sie auf Objekte mit dem
Datentyp String auch anders zugreifen: Jeder String kann mit einem SDO-Upload auf den Subindex
1 und die folgenden Subindizes zeichenweise ausgelesen werden.
SDO-Upload
In nachfolgender Abbildung ist die Vorgehensweise eines "SDO-Uploads" dargestellt (Client lässt sich den
Inhalt eines Objektes schicken). Die Übertragung zerfällt in zwei Phasen: Einer Initialisierungs- und einer
Übertragungsphase.
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
:00) aus dem Objektverzeichnis zu lesen, reicht es aus,
h
h
): leer. Eine SDO-Nachricht besteht immer aus 8 Bytes.
h
h
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