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8 CANopen
■ Der NMT-Master muss innerhalb der "possible live time" die RTR-Anforderung verschicken.
■ Der Slave muss innerhalb der "possible live time" die Antwort auf die RTR-Anforderung verschicken.
■ Der Slave muss mit seinem NMT-Zustand antworten. Zudem muss das "toggle bit" korrekt gesetzt sein.
8.2.7.2 Heartbeat
Ist der Heartbeat aktiviert, sendet der Slave ohne weitere Aufforderung zyklisch seinen NMT-Zustand
auf dem CAN-Bus. Sie aktivieren diesen Service, indem Sie die Zeit Producer Heartbeat Time im Objekt
:00
auf einen anderen Wert als Null setzen. Die Producer Heartbeat Time wird in Millisekunden
1017
h
h
gemessen. Die vom Slave verschickte Nachricht hat die nachfolgend abgebildete Form:
Heartbeat-Nachricht
CAN ID
700+NodeID
Der Slave muss innerhalb der Heartbeat Consumer Time die Heartbeat-Nachricht verschicken. Diese Zeit ist
nur dem Master bekannt und wird in der Steuerung nicht hinterlegt.
Der Slave kann auch einen Heartbeat von einem anderen Producer (Master oder anderem Slave)
überwachen. Dazu müssen Sie die Zeit Consumer Heartbeat Time und die Node-ID des Producer im Objekt
eintragen.
1016
h
Fehler, die bei dieser Überwachung auftreten, werden zurückgesetzt, wenn entweder die Funktion deaktiviert
wird oder der Heartbeat wieder in der korrekten Zeit gesendet wird.
8.3 LSS-Protokoll
Mit den Diensten des LSS-Protokolls (Layer Settings Services) erfolgt die Vergabe der Node-ID und/oder
Baudrate der Steuerung direkt über den CANopen-Bus. Dies ist besonders nützlich bei Geräten, die über
keine Möglichkeit zur mechanischen Konfiguration (z.B. Drehschalter) der Parameter verfügen.
8.3.1 Allgemeines
Das LSS-Protokoll benötigt ein CANopen-Gerät im Netzwerk, das die Rolle des LSS-Masters einnimmt. Alle
anderen Geräte haben die Rolle des LSS-Slaves.
Jeder LSS-Slave verfügt über eine eindeutige LSS-Adresse, die aus den vier 32-Bit-Einträgen des Objekts
besteht.
1018h Identity Object
Ein LSS-Slave darf entweder im Konfigurationsmodus oder im Wartemodus sein. Der LSS-Master ist
zuständig für das Umschalten zwischen den beiden Modi. Manche LSS-Dienste (Configuration, Inquiry) sind
nur im Konfigurationsmodus verfügbar.
8.3.2 LSS-Nachricht
Alle Nachrichten des LSS-Protokolls bestehen aus 8 Bytes (DLC=8), wobei Byte 0 immer den Command
Specifier (CS) des Dienstes enthält.
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
<CMD>
Data
Bitnummer
Byte 0
<CMD>
7
6
5
4
3
2
1
0
0
s
s
s
s
s
s
s
NMT-State
134
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