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Beckhoff EL3692 Dokumentation
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2-kanalige widerstandsmessklemme, hochpräzise
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Dokumentation | DE
EL3692
2-kanalige Widerstandsmessklemme, hochpräzise
06.01.2022 | Version: 3.1
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3692

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3692

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL3692 2-kanalige Widerstandsmessklemme, hochpräzise 06.01.2022 | Version: 3.1...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 10 1.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  10 1.4.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 11 1.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  12 1.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  14 2 Produktbeschreibung .......................... 16 Einführung ............................ 16 Technologie.............................  17 Technische Daten ...........................
  • Seite 4 Berechnung des Widerstandswertes ................ 156 5.8.5 Fehlerbetrachtung ...................... 157 5.8.6 Auflösung ........................ 158 Datenverarbeitung.........................  159 5.10 DC Betriebsart.......................... 162 5.11 Beispielprogramm .........................  163 5.12 CoE ............................... 168 5.12.1 Wichtige CoE Einträge .................... 168 5.12.2 Objektbeschreibung und Parametrierung .............. 170 Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 5 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx.................. 182 6.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 183 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware...................  186 6.3.3 Update Controller-Firmware *.efw..................  187 6.3.4 FPGA-Firmware *.rbf......................  189 6.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte............ 193 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 194 Support und Service........................ 196 EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 7: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    - Update Kapitel „Technische Daten“ - Strukturupdate - Update Kapitel „Technische Daten“ - Update Kapitel „Schnellstart“ - Strukturupdate - Ergänzung EL3692-0020 und EL3692-0030 - Update Kapitel „Technische Daten“ - Update Revisionstand - Strukturupdate - Update Kapitel „Spezifische Daten“ - Update Revisionstand - Strukturupdate - Update Kapitel "Einführung"...

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 11: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.4.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 14: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 15 • Zur Verarbeitung der BIC/BTN Daten in der PLC stehen noch als Hilfsfunktionen ab TwinCAT 3.1 build 4024.24 in der Tc2_Utilities zur Verfügung ◦ F_SplitBIC: Die Funktion zerlegt den Beckhoff Identification Code (BIC) sBICValue anhand von bekannten Kennungen in seine Bestandteile und liefert die erkannten Teil-Strings in einer Struktur ST_SplittedBIC als Rückgabewert...

  • Seite 16: Produktbeschreibung

    Die analoge Eingangsklemme EL3692 erlaubt die direkte Widerstandsmessung in 9 Messbereichen von 0..100 mΩ bis 0..10 MΩ auf 2 Kanälen. Die Schaltung der EtherCAT-Klemme kann die Messung in 2- und 4-Leitertechnik betreiben. Die EL3692 verfügt über eine Messbereichsumschaltung, die automatisch oder durch die Steuerung erfolgen kann. Der angeschlossene Widerstand kann mit bis zu 100 Hz Updaterate ermittelt werden.

  • Seite 17: Technologie

    Produktbeschreibung Technologie Die Widerstandsmessklemme EL3692 kann sehr kleine Widerstände von mOhm (mΩ) bis zu einigen MOhm (MΩ) messen. Es werden 2- und 4-Leiter Messungen unterstützt. Über den Buskoppler bzw. die Steuerung ist die Klemme vollständig konfigurierbar. Dabei kann zwischen verschiedenen Ausgabeformaten gewählt und auch eigene Skalierungen aktiviert werden.
  • Seite 18 32 Bit Prozessdatum, in float (Festkomma) oder Integer-Darstellung. Da keine negativen Widerstände auftreten können, wir das Vorzeichen-Bit für die Darstellung bis 110% genutzt. Für detaillierte Informationen zu Einstellungen und Betriebsmodi lesen Sie bitte das Kapitel Prozessdaten [} 150], Betriebsverhalten, Diagnose [} 145] und das Kapitel Spezifische Daten [} 155]. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 19: Technische Daten

    Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL3692 EL3692-0020 EL3692-0030 Anzahl Eingänge Anschlusstechnik 2-Leiter oder 4-Leiter Messbereich 9 Messbereiche mit Messbereichsendwert (MBE) 100 mΩ .. 10 MΩ: 0..0,1 Ω, 0..1 Ω, 0..10 Ω, 0..100 Ω, 0..1 kΩ, 0..10 kΩ, 0..100 kΩ, 0..1 MΩ, 0..10 MΩ Auflösung 24 Bit inkl. Vorzeichen Samplingart multiplex...

  • Seite 20: Hinweis Zu Beckhoff Kalibrierzertifikaten

    • ISO17025 Kalibrierzertifikate Solche IP20 Klemmen sind in der Regel an der Produktendung -0030 erkennbar. Das Zertifikat wird von einem Dienstleister im Auftrag für Beckhoff als Teil der Beckhoff Produktion ausgestellt und von Beckhoff als PDF ausgeliefert. Die Klemmen können über Beckhoff bezogen und über den Beckhoff Service rekalibriert werden.
  • Seite 21 • EL/ELM-Klemmen bis Baujahr 2020: die ID-Nummer die seitlich aufgelasert ist. Abb. 6: ID-Nummer • Ab Baujahr 2021 ersetzt die BTN-Nummer (Beckhoff Traceability Nummer) nach und nach die ID- Nummer, auch diese ist seitlich aufgelasert. Beckhoff produziert eine große Auswahl an analogen Ein/Ausgangsgeräten als IP20 Klemme oder IP67 Box.

  • Seite 22: Start

    Produktbeschreibung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die EL3692 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 34] beschrieben • konfigurieren Sie die EL3692 in TwinCAT oder einem anderen EtherCAT Master wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 55] beschrieben. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 23: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 24: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B. auf FALSE (aus) oder einen Ausgabewert. Der EtherCAT Slave Controller (ESC) verfügt dazu über zwei Watchdogs: • SM-Watchdog (default: 100 ms) • PDI-Watchdog (default: 100 ms) Deren Zeiten werden in TwinCAT wie folgt einzeln parametriert: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 25 Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen“ EtherCAT Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu 170 Sekunden. Bei komplexen EtherCAT Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über Reg. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 26: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 27: Ausgänge Im Safeop

    Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 28: Coe-Interface

    Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 29: Veränderungen Im Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat), Programmzugriff

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 30: Datenerhaltung

    Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 31 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 32 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 33: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 34: Installation

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 14: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 35: Explosionsschutz

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 36 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 37: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 38: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 39: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 40 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 41: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 42: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    • Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 43: Anschluss

    Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 44: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschallverschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 45]! Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 45: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 46: Schirmung

    0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 44]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.6.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 47: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 48 Installation Abb. 23: Weitere Einbaulagen Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 49: Leds Und Anschlussbelegung

    In diesem Kapitel wird zuerst eine Übersicht über die Klemme gegeben und dann folgt eine Tabelle mit der Beschreibung der Anschlussbelegung an der Klemme. Danach kommt eine Tabelle mit den möglichen LEDs Zuständen. Folgende Abbildung zeigt die Klemme in der Übersicht inkl. der Anschlussmöglichkeiten: Abb. 24: Anschlussbild Anschlussbelegung EL3692 Klemmstelle Kommentar Input +R1 Eingang +R1...
  • Seite 50 Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme STATUS1, grün Der entsprechende Kanal führt gerade eine Messung durch, es fließt Strom durch den STATUS2 Prüfling. ERROR1, Es liegt ein Drahtbruch vor. Der Widerstandswert befindet sich im ungültigen Bereich. ERROR2 Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 51: Elektrischer Anschluss

    Prüfling fließt. HINWEIS Beschädigung von Geräten möglich! Die beiden Kanäle der EL3692 sind nicht galvanisch getrennt. Daher ist bei Messungen an spannungsführenden Objekten der Ein-Kanal Betrieb vorzusehen. Die nachfolgende Abbildung zeigt drei mögliche Anwendungsfälle, nur die ersten beiden Fälle sind möglich.
  • Seite 52 Installation Abb. 26: Anschlussfälle Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 53: 4.10 Positionierung Von Passiven Klemmen

    Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 27: Korrekte Positionierung Abb. 28: Inkorrekte Positionierung EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 54: 4.11 Entsorgung

    Installation 4.11 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 55: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 56 • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 57 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 58: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 59 Abb. 33: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 60 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 56] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 61 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 62 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 38: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 63 Manager nicht bekannt, was zu dieser Warnung führt. Nach dessen Bekanntgabe kommt es nicht mehr zu dieser Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 40: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 64 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 42: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 65 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 66 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 67 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 47: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 68: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 48: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 69 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 70 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 52: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 71 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 56] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 72 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 56: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 73 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 57: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 74 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 59: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 75 Abb. 60: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 61: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 76 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 62: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 63: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 77 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 78 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 66: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 79 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 68: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 69: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 80 Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 70: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 81: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 82 Abb. 71: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 72: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 73: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 83 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 84 Inbetriebnahme Abb. 76: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 77: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 85 Inbetriebnahme Abb. 78: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 86 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 79: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 87: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 88 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 92]“.

  • Seite 89: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 90 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 91: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 87: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 92: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 89: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 93: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 81]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 94 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 93: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 95: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 96 Abb. 96: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 97: Online Konfigurationserstellung

    Abb. 99: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 100: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 98: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 102] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 99 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 100 Abb. 109: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 110: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 101 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 112: Fehlerhafte Erkennung EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 102: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 103 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 104 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 105: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 120: Karteireiter „Allgemein“ EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 106 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 107 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 108: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 109 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 110 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 111 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 127: Karteireiter „Online“ EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 112 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 128: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 113: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 114: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat Slave

    Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 115 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 130: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 117: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 118 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 119 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 26]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 120 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 133: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 134: Default Zielzustand im Slave Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 121 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 122 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 137: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 123: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen

    Anfangswert). Entsprechend zu Zeigergeräten ist dies die Messskala (vgl. IEC 61131) oder auch der Dynamikumfang. Für analoge IO-Geräte von Beckhoff gilt, dass als Messbereichsendwert (MBE, englisch: FSV = full scale value) des jeweiligen Produkts (auch: Bezugswert) die betragsmäßig größte Schranke des nominellen Messbereichs gewählt und mit positivem Vorzeichen versehen wird.

  • Seite 124: Messfehler/Messabweichung/Messunsicherheit, Ausgabeunsicherheit

    über Referenzgeräte mit höherem Aufwand an Technik und Messdauer und somit deutlich geringerer Messunsicherheit ermittelt wird. Der Wert beschreibt also das Ergebnisfenster, in dem der vom betrachteten Gerät (Beckhoff-Analoggerät) ermittelte Messwert mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit in Relation zum „wahren Wert“ liegt. Es handelt sich dabei also umgangssprachlich um einen „typischen“...

  • Seite 125: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]

    Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit zu berechnen. Die Grundgenauigkeit ist meist für 23°C Umgebungstemperatur angegeben, in Sonderfällen auch bei anderer Temperatur.

  • Seite 126: Langzeiteinsatz

    Langzeiteinsatz einhalten. Eine zeitlich unbeschränkte Funktionszusicherung (betrifft auch die Genauigkeit) kann wie üblich für technischen Geräte allerdings nicht gegeben werden. Beckhoff empfiehlt die Verwendungsfähigkeit in Bezug auf das Einsatzziel im Rahmen üblicher Anlagenwartung z.B. alle 12-24 Monate zu prüfen. Version: 3.1...

  • Seite 127: Massebezug: Typisierung Singleended / Differentiell

    Leitung benötigt wird. • Es ist im Vorfeld der Begriff der "galvanischen Trennung" klarzustellen. Beckhoff I/O-Geräte verfügen über 1 bis 8 oder mehr analoge Kanäle; bei Betrachtungen bezüglich des Kanalanschlusses ist zu unterscheiden ◦ wie sich die Kanäle INNERHALB eines Moduls zueinander stellen oder EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 128 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen, wird u. a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff I/O-Geräte sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/ EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn zwei analoge I/O-Geräte also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen ihnen.
  • Seite 129 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single ended“-Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
  • Seite 130 Bei unipolaren Klemmen/ Box‑Modulen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten: Abb. 141: Anschluss extern versorgte Sensoren Einordnung der Beckhoff-Klemmen/ Box‑Module - Beckhoff 0/4-20mA Klemmen/ Box‑Module (und verwandten Produktgruppen) sind als Differentiell und Single-Ended verfügbar: Single-Ended Differentiell EL3x4x: 0-20 mA, EL3x5x: 4-20 mA, genauso KL und...
  • Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 142: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single-Ended- und Differentiell-Eingängen EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 132: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)

    Bei mehrkanaligen I/O-Geräten mit resistiver (= direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten 1. Internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.

  • Seite 133: Spannungsfestigkeit

    ◦ differentiell Abb. 144: Empfohlener Einsatzspannungsbereich Es können in den Gerätedokumentationen besondere Spezifikationsangaben dazu und zur Zeitangabe gemacht werden, unter Berücksichtigung von: • Eigenerwärmung • Nennspannung • Isolationsfestigkeit • Flankensteilheit der Anlege-Spannung bzw. Haltedauern • Normatives Umfeld (z. B. PELV) EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 134: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Bzw. Digital/Analog Wandlung

    Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.

  • Seite 135: Signalverzögerung (Sprungantwort)

    Die Signalverzögerung [ms, µs] ist dann der zeitliche Abstand zwischen dem eingespeisten elektrischen Signal einer bestimmten Amplitude und dem Moment, bei dem der analoge Prozesswert denselben Wert erreicht. Dazu muss die Testfrequenz in einem sinnvollen Bereich gewählt werden; diese kann z. B. bei 1/20 der maximalen Sampling-Rate liegen. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 136 Abb. 147: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z. B. • Tatsächliche Sampling-Rate des ADC (wenn unterschiedlich von der Kanal-Sampling-Rate) • Zeit-Korrekturwerte für Laufzeiten bei unterschiedlichen Filtereinstellungen • usw. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 137: Begriffsklärung Gnd/Ground

    Spannung erst dadurch, dass zwei Orte unterschiedliche Potentiale annehmen – der eine Ort sei dann Referenzpotential/Bezugspotential genannt. Im Beckhoff IO Bereich und insbesondere bei den Analogprodukten werden verschiedene Bezugspotentiale verwendet und benannt, diese seien hier definiert, benannt und erläutert. Hinweis: aus historischen Gründen werden bei verschiedenen Beckhoff IO Produkten unterschiedliche Benennungen verwendet.
  • Seite 138 Potential verbunden werden kann. Dabei sind elektrische Einschränkungen lt. Gerätedokumentation zu beachten, z.B. CommonMode-Grenzen. ◦ AGND ist meist ein stromloses Bezugspotential. Das Einwirken von Störungen auf AGND ist zu vermeiden. ◦ Beispiel, AGND wird auf dem Gerätestecker herausgeführt: Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 139: Samplingart: Simultan Vs. Multiplex

    Hinweis: Die Begriffe „simultan“ und „multiplex“ werden seit langer Zeit und in vielen Kontexten verwendet, haben also je nach historischem Hintergrund und Fachbereich unterschiedliche Bedeutung. In diesem Kapitel und in Bezug auf I/O werden die Begriffe so verwendet wie Beckhoff sie als I/O-Hersteller zum Nutzen für den Anwender versteht: •...
  • Seite 140 Wie oben dargestellt, ist dafür eine umfangreiche, mehrfach gleich aufgebaute Elektronik erforderlich. Aus diesem Grund sind parallel aufgebaute Analoggeräte in der Regel immer simultan samplend. Freilaufende oder ungetriggert arbeitende, mehrfach vorhandene ADC wären denkbar (und dann nicht mehr „simultan“ zu nennen), sind aber eher unüblich. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 141 Automatisierungsaufgaben sollten immer simultane Schaltungen gewählt werden, da bei ihnen einfacher der zeitliche Überblick behalten werden kann. Für analoge Ausgänge gelten entsprechend der gleichen Erklärungen, auch sie können mehrfach mit simultanen DAC ausgerüstet sein oder einen multiplexed DAC auf mehrere Ausgänge ausgeben. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 142: Schnellstart

    • Wartezeit 10 (200 bzw. 500 ms in Abh. vom Messbereich) Zeitverhalten im Autorange-Betrieb Die EL3692 schaltet im Standardbetrieb zur Messung zwischen den beiden Kanälen hin- und her. Je nach anhängendem Messobjekt kann es dabei zu erheblichen Umladeeffekten kommen, die innerhalb der vorgegebenen Messdauer ggf. nicht beendet werden können. Eventuell wird dann im Autorange-Betrieb nach größeren Widerstandsänderungen mit daraus folgend nötiger...

  • Seite 143: Darstellung Messwert

    Inbetriebnahme 4. In TwinCAT stellt sich die EL3692 wie folgt dar (Kanal 1 rot gruppiert, Kanal 2 blau gruppiert): Abb. 152: Darstellung der EL3692 im TwinCAT System Manager • Die EL3692 gibt für jeden Kanal aus: ◦ SAI Inputs: aktuellen Status ◦...
  • Seite 144 • als 32 Bit ganzzahliger, messbereichsabhängiger Wert, mit 24 Bit Inhalt „fixpoint“ Erklärung: Die 9 Messbereiche der EL3692 sind nach ihrem empfohlenen Einsatzbereich benannt z. B. 1 .. 10 Ω, messen aber alle bis 0 Ohm hinunter. Der Wertebereich von Value erstreckt sich somit über x0 .. x00 7F FF FF für jeden Messbereich, mit „x0 = 0 Ohm“...

  • Seite 145: Betriebsverhalten, Diagnose

    Im Folgenden werden einige Aspekte des Betriebsverhaltens der EL3692 besprochen. 5.6.1 Ansteuerung Die EL3692 wird grundsätzlich entweder über die Einstellungen im CoE oder über das Control-Word im Ausgangsprozessabbild gesteuert. • CoE-Betrieb (Default Einstellung) Die Einstellungen Aktivierung Autorange, Range (Messbereich) und Modus (2/4 Leiter Messung) werden über die CoE-Objekte vorgenommen.

  • Seite 146: Abgleich Im 2-Leiter-Betrieb

    Die 3 Messbereiche können jedoch durch manuelle Vorgabe (CoE oder Control-Word) genutzt werden. Eine kundenseitiger Anwender-Abgleich ist vorher unbedingt nötig! Default-Zustand der EL3692 ist der 4-Leiter-Betrieb. Der Messstrom fließt dabei über die Klemmpunkte 1(5) durch den Widerstand zum Klemmpunkt 3(7). Die Spannungsmessung erfolgt über die Klemmpunkte 2(6) und 4(8).

  • Seite 147: Autorange Funktion

    Messbereiche nicht vom Hersteller abgeglichen sind. Siehe dazu den 4/2-Leiter-Betrieb. 5.6.8 Filter Die EL3692 verfügt im COE (Objekt 0x80n0:21 [} 172]) eine Einstellmöglichkeit für einen Filter für jeden Kanal. Das Prinzip ist wie folgt: • der Widerstandsrohwert wird in schneller Folge ermittelt •...

  • Seite 148: Wandlungszeit

    (CoE 0x80n0:31) [} 172]. Sie ist gültig ab Start der Messung (automatischer oder SingleShot-Betrieb) und berechnet sich wie folgt: =1 / f wandel filter Wartezeit Hinweis: Die EL3692 arbeitet normalerweise im 2-kanaligen wechselweisen Betrieb, dadurch verdoppelt sich entsprechend die Wandlungszeit. Filtereinstellung Wandlungszeit nach Filterung 2,5 Hz 400 ms 5 Hz...

  • Seite 149: Fehlercodes

    Bei Autorange ggf. Presentation: Scaled wählen oder SAI Range (outputs) einschalten Daten ungültig Wandlung anfordern (nach Umstellung von continues nach single shot), Sicherstellen, dass Messbereich bekannt ist Wandlungsfeh Keine; Erneut einschalten ler nach dem Einschalten Tab. 3: Fehlercodes EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 150: Prozessdaten

    Manager einzeln aktivieren bzw. deaktivieren. Dazu dient der Reiter "Prozessdaten" (nur sichtbar wenn links die Klemme ausgewählt ist). Abb. 154: Screenshot Systemmanager, Prozessdaten In Abb. Screenshot Systemmanager, Prozessdaten sind links die EL3692 mit aufgeklappten Prozessdaten zu sehen, Variablen von Kanal 1 sind rot markiert. Rechts ist die Prozessdatenauswahl rot markiert. Name des PDOs...
  • Seite 151 • als 32 Bit ganzzahliger messbereichsabhängiger Wert, mit 24 Bit Inhalt "fixpoint" Erklärung: Jeder der 9 Messbereiche der EL3692 erstreckt sich über 1 Dekade z. B. 0..10 Ω. Der Wertebereich von Value erstreckt sich dabei regulär für jeden Messbereich von x0 .. x00 7F FF FF, mit "x00 7F FF FF ≈...

  • Seite 152: Auswahl Coe/Pdo-Betriebsart

    Inbetriebnahme Auswahl CoE/PDO-Betriebsart Die EL3692 benötigt eine Anweisung, ob sie mit/ohne Autorange etc. arbeiten soll. Dies kann über CoE oder die Prozessdaten (PDO) eingestellt werden. Deshalb erfolgt diese Unterscheidung auch über die predefined PDO Auswahl: Wird das Control-Word als PDO angezeigt, reagiert die EL3692 nun vorrangig auf die zyklischen Anweisungen aus dem Control-Word.
  • Seite 153 Das Format entspricht dem REAL aus der IEC 61131-3, die wiederum beim REAL Format auf die IEC 559 verweist. Dort ist eine REAL Zahl (einfache Genauigkeit) wie folgt definiert (siehe dazu auch Beckhoff InfoSys: TwinCAT PLC Control: Standard Data Types).
  • Seite 154  1: 1 Ω - 10 Ω  2: 10 Ω - 100 Ω  3: 100 Ω - 1 kΩ  4: 1 kΩ - 10 kΩ  5: 10 kΩ - 100 kΩ  6: 100 kΩ - 1 MΩ  7: 1 MΩ - 10 MΩ Tab. 6: Prozessdaten 0x1600 Beispielprogramm [} 163]: Zerlegung von WORDs in Bits. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 155: Spezifische Daten

    In den höheren Messbereichen ist der Strom durch den Prüfling so niedrig das von keiner Erwärmung des Prüflings auszugehen ist. Messbereich Max. Leistung im Prüfling (alternierender Betrieb) -1 (10 mΩ -100 mΩ) ~450 µW (~220 µW) 0 (100 mΩ -1 Ω) ~4,5 mW (~2,2 mW) 1 (1 Ω -10 Ω) ~45 mW (~22 mW) Tab. 2: Leistung im Prüfling EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 156: Berechnung Des Widerstandswertes

    Um aus dem Wert, der schon mit dem Hersteller- und User-Werten verrechnet ist, den REAL Wert zu berechnen wird folgende Formel verwendet (dabei ist F der jeweilige Messbereichsendwert (100 mΩ, 1 Ω, scal 10 Ω, 100 Ω, 1 kΩ, 10 kΩ, 100 kΩ, 1 MΩ und 10 MΩ): real scal Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 157: Fehlerbetrachtung

    9 aufeinander folgende Messbereiche hat. Damit ergeben sich neue Aspekte in der Fehler- bzw. Messunsicherheitsbetrachtung. Die EL3692 erreicht bei 4-Leiter-Anschluss einen absoluten Messfehler von <0.5% bezogen auf den jeweiligen Messbereichsendwert. Im Folgenden ist der somit zugesicherte maximale absolute Fehler (bezogen auf den jeweiligen Messbereichsendewert) als Fehlerobergrenze angegeben.

  • Seite 158: Auflösung

    -1 (0xFF/255) 0 - 0,1 Ω 11,9 nΩ/Digit 100 mΩ - 1 Ω 119 nΩ/Digit 1 Ω - 10 Ω 1,19 µΩ/Digit 10 Ω - 100 Ω 11,9 µΩ/Digit 100 Ω - 1 kΩ 119 µΩ/Digit 1 kΩ - 10 kΩ 1,19 mΩ/Digit 10 kΩ - 100 kΩ 11,9 mΩ/Digit 100 kΩ - 1 MΩ 119 mΩ/Digit 1 MΩ - 10 MΩ 1,19 Ω/Digit Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 159: Datenverarbeitung

    • Ablauf Verarbeitung [} 161] Die beiden folgenden Diagramme zeigen den internen Ablauf einer Messung in der Klemme. Das erste Diagramm zeigt den Weg zur Messung eines Wertes, das zweite Diagramm die Verarbeitung des Wertes in der Klemme. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 160 Inbetriebnahme Ablauf Messung Abb. 158: Ablauf Messung Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 161 Inbetriebnahme Ablauf Verarbeitung Abb. 159: Ablauf Datenverarbeitung EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 162: 5.10 Dc Betriebsart

    Inbetriebnahme 5.10 DC Betriebsart Die EL3692 unterstützt keinen Distributed Clocks Betrieb. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 163: 5.11 Beispielprogramm

    In den beiden Single Shot Einstellungen, kann mit einem Klick auf "Start" eine neue Messung angefordert werden. Hierbei kann mit einem Klick auf "Dis. Autorange" die Autorange Funktion deaktiviert werden. Anschließend kann über das numerische Feld rechts neben Range der Messbereich von Hand gewählt werden. Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el3692/Resources/2079184779.zip) EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 164 Inbetriebnahme Abb. 160: Beispielprogramm Nach dem öffnen der .tsm Datei mit dem System Manager muss dem EtherCAT Master die aktuelle MAC- Adresse bekannt gemacht werden. Dazu wird der Button "Search..." betätigt: Abb. 161: MAC Adresse suchen Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 165 Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abb. Suchen des Ethernet-Adapters + Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters). Abb. 162: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 163: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Aktivierung der Konfiguration + Konfigurationsaktivierung bestätigen) EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 166 • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 166: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 167: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü „Projekt“ -> „Alles Übersetzen“ das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 167 Inbetriebnahme Abb. 168: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste „F11“, Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste „F5“ Abb. 169: Programmstart bestätigen EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 168: 5.12 Coe

    Flags Default 1011:0 Restore default Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 parameters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 169 Range x 4 wire / 2 wire ein Offset Wert pro Messbereich für den User Abgleich UINT32 0x00000000 (ungerade) offset (siehe Abb. Unten) 80n2:0m Range x 2/4W gain Ein Gain-Wert pro Messbereich für den User Abgleich UINT32 0x10000 (gerade) 0x10000 entspricht 1 (65536 EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 170: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 171: Restore-Objekt

    1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 194] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“ setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 172: Konfigurationsdaten

    Range x 2/4W offset ein Offset Wert pro Messbereich für den User Abgleich UINT32 0x00000000 (ungerade) 80n2:0m Range x 2/4W gain ein Gain Wert pro Messbereich für den User Abgleich UINT32 0x10000 (gerade) 0x10000 entspricht 1 (65536 Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 173: Eingangsdaten

    7: 1 M - 10 MΩ Index 60n2 SAI Inputs Real (für Ch.1 (n=0); Ch.2 (n=1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 TC Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 60n1:05 Value Analoges Eingangsdatum als REAL. REAL 0x00 (0 EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 174: Ausgangsdaten

    Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0002 (2 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word z.Zt. reserviert UINT32 0x00000000 Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 175: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und UINT8 0x01 (1 handling Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 Slaves EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 176 UINT32 0x0000:00, 4 1A0n:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping Entry (object 0x6001 (SAI Range), UINT32 0x6001:05, 4 entry 0x05 (Mode)) 1A0n:03 SubIndex 003 3. PDO Mapping Entry (object 0x6001 (SAI Range), UINT32 0x6001:09, 8 entry 0x09 (Range)) Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 177 TxPDO Mapping Objekts) (6659 1C13:05 Subindex 005 5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6660 1C13:06 Subindex 006 6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A05 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6661 EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 178 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 179 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 178] counter 1C33:0C Cycle exceeded UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 178] counter 1C33:0D Shift too short counter wie 1C32:13 [} 178] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 178] EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 180: Anhang

    Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 181: Firmware Kompatibilität

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 182: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzuführen.

  • Seite 183: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 171: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 184: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 185 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 175: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 186: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.

  • Seite 187: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 188 Anhang Abb. 178: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 189: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3692 Version: 3.1...
  • Seite 190 Abb. 180: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 191 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 192 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 3.1 EL3692...

  • Seite 193: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 182: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 194: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Version: 3.1 EL3692...
  • Seite 195 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL3692 Version: 3.1...

  • Seite 196: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 198 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL3692 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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