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Beckhoff EL3632 Dokumentation
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Beckhoff EL3632 Dokumentation

Analog-eingangsklemme für condition monitoring (iepe)
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EL3632
Analog-Eingangsklemme für Condition Monitoring (IEPE)
Version:
Datum:
2.8
14.09.2018

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3632

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3632

  • Seite 1 Dokumentation EL3632 Analog-Eingangsklemme für Condition Monitoring (IEPE) Version: Datum: 14.09.2018...
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 8 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktübersicht ............................. 14 Einführung ............................ 14 Technische Daten.......................... 15 Technologie ............................. 16 2.3.1 Schwingungsanalyse .......................  16 2.3.2 Einsatz von Condition-Monitoring .................. 16 2.3.3...
  • Seite 4 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 202 7.4.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 203 7.4.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 206 7.4.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  207 7.4.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  209 7.4.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 213 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 214 Support und Service ........................ 215 Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 5 Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Update Kapitel "Technische Daten" • Update Kapitel "Firmware Status" • Strukturupdate • Update Technische Daten • Update Kapitel "Firmware Status" • Kapitel "Technologie" ergänzt • Ergänzungen Kapitel "Technische Daten" • Ergänzungen • 1. Veröffentlichung • vorläufige Dokumentation für EL3632 EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 8: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 9 Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 10 Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 11 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Abb. 10: EL3632 2 kanalige Analog-Eingangsklemme für Condition Monitoring (IEPE) An die EtherCAT-Klemme EL3632 können Beschleunigungsaufnehmer mit IEPE-Interface direkt angeschlossen werden. Die Auswertung der Messsignale erfolgt auf dem PC per TwinCAT-Bibliothek. Dadurch lassen sich alle Vorteile, wie Leistungsstärke und Flexibilität der PC-Plattform, ausnutzen. Alternativ kann die Auswertung auch durch Anwendersoftware erfolgen.

  • Seite 15: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL3632 Anzahl der Eingänge Messbereich voreingestellt ±5 V bis 25 kHz, ±250 mV bis 10 Hz Versorgungsspannung 24 V über die Powerkontakte -1 V typ. EXCITE Sensorzustandsüberwachung ja, durch Überwachung der Biasspannung Versorgungsstrom I typ. 2 mA/4 mA/8 mA (für beide Kanäle separat EXCITE einstellbar) Grenzfrequenz Eingangsfilter analoger, parametrierbarer Tiefpassfilter 5.

  • Seite 16: Einsatz Von Condition-Monitoring

    Es wird kontinuierlich oder auch in zeitlich größeren, regelmäßigen Abständen die vorhandene Schwingung aufgenommen und letztendlich mit einem Sollwert/Anfangswert verglichen (Abb. Beispiel eines Kugellagerschadens und anschließender Analyse). So können beginnende Schäden frühzeitig entdeckt werden. Anstatt turnusmäßig verschiedene Bauteile Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 17: Ausgangssignale Von Iepe-Sensoren

    Mit steigender Kabellänge steigt die Kabelkapazität (typ. 100 pF/m), wodurch mit steigender Signalfrequenz die Aussteuerfähigkeit des integrierten Verstärkers sinkt. Durch erhöhen des Versorgungsstromes kann dies teilweise kompensiert werden (Abb. Aussteuerbarkeit des IEPE-Impedanzwandlers in Abhängigkeit von Kabelkapazität und Speisestrom). EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 18 Angaben gekennzeichnet wie Empfindlichkeit (z. B. 50 mV/g), Messbereich (z. B. +/-100 g), +/-3 dB Frequenzbereich (unter 1 Hz bis mehreren kHz), Stromaufnahme (2…20 mA), Biasspannung etc. Im Abb. Frequenzgang eines Beschleunigungssensors ist der beispielhafte Frequenzgang dargestellt (Amplitude des Ausgangssignals bezogen auf die Frequenz). Abb. 13: Ausgangssignal eines IEPE-Sensors (Beispiel) Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 19: Grundlagen Der Iepe-Technologie

    Schallsignale über Mikrophone bis Ultraschall, mechanische Vibrationen, Fundamentbeobachtung etc.). Es haben sich über die Jahrzehnte 2 elektrische Ausprägungen entwickelt: • Direkter Ladungsausgang • IEPE-Ausgang Ladungsausgang Wird die Spannungsinformation direkt über ein (kurzes) 2-poliges Kabel abgegriffen, muss die Messelektronik ein sog. Ladungsverstärker sein. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 20 Hinweise zum IEPE- Messgerät • Manche IEPE-Messgeräte können den Speisestrom auch abschalten (0 mA) und somit auch zur Spannungsmessung verwendet werden. Vgl. z.B. Beckhoff ELM3604. • Da im Schwingungsbereich i.d.R. nur AC-Signale interessieren, verfügen IEPE-Auswertungen eingangsseitig über einen elektrischen Hochpass > 10 Hz. Je nach Anwendung z.B. langsame Turmschwingungen kann die Grenze dieses Hochpass relevant sein.
  • Seite 21 Produktübersicht 2.3.5 Beckhoff EL3632 Ein geeigneter Messwertaufnehmer ist die EL3632 mit 2 unabhängigen Kanälen mit je einer integrierten und separat konfigurierbaren Stromquelle, integriertem Hochpass, separat parametrierbarem Analogfilter zur Signalaufbereitung und parametrierbarer Samplingrate/Oversamplingfaktor. Die EL3632 übernimmt keine Vorauswertung der Schwingungsdaten sondern transportiert die fortlaufenden Amplitudeninformationen ausschließlich zum EtherCAT Master.

  • Seite 22: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 23: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 24 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 25: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 26: Ausgänge Im Safeop

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 27 Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 28: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 29: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 30 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 31 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 32: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 33: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 23: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 34: Tragschienenbefestigung

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 35 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 36: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische

    Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 37: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 27: Korrekte Positionierung EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 38: Anschlusstechnik

    • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 29: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 39: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Tabellen zum Lei- tungsquerschnitt! EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 40: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 41: Schirmung

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 42: Weiterführende Dokumentation Zum Explosionsschutz

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 43: Leds Und Anschlussbelegung

    Error 1/2 Drahtbruchfehler Anschlussbelegung EL3632 Abb. 34: Anschlussbelegung eines 1-axis und 3-axis Sensors Hinweis: Klemmstelle 2 und 6 (- Eingang der Kanäle) sind intern verbunden. So kann ein mehrkanaliger IEPE-Sensor angeschlossen werden, der nur über eine GND-Rückleitung verfügt. Wird ein 3-kanaliger Sensor (3-axis, triaxis) über 2 Klemmen angeschlossen, sind GND und –Input jeweils zu brücken.
  • Seite 44 Masse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield Schirm (intern verbunden mit Klemmstelle 8) + Input 2 + Eingang 2 - Input 2 - Eingang 2 Masse (intern verbunden mit Klemmstelle 3) Shield Schirm (intern verbunden mit Klemmstelle 4) Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 45: Twincat Quickstart

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 46 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 47 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 48 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 49 Abb. 39: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 50 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 46] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 51 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 52 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 44: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 53 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 46: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 54 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 48: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 55 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 56 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 57 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 53: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 58 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 54: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 59 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 60 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 58: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 61 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 46] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 62 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 62: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 63 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 63: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 64 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 65: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 65 Abb. 66: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 67: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 66 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 68: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 67 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 70: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 68 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 69 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 74: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 70 Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 71: Twincat Entwicklungsumgebung

    ◦ Datenanbindung an NT-Programme mittels offener Microsoft Standards (OLE, OCX, ActiveX, DCOM+, etc.). ◦ Einbettung von IEC 61131-3-Software-SPS, Software- NC und Software-CNC in Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, NT/XP Embedded, CE ◦ Anbindung an alle gängigen Feldbusse ◦ Weiteres… Zusätzlich bietet: EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 72: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 73 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 81: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 82: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Abb. 83: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 76 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 84: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 77 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 78 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 79: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 80 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 81: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 91: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 92: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 82: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 94: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 83: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 72]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 84 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 98: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 85: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 86 Abb. 101: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 87: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 104: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 88: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 107: Beispiel Default-Zustand Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 89: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 90 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 113: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 91 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 92: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 93 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 94 Abb. 120: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 95: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 96 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 126: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 97 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 98 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 128: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 99: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 100 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 130: Karteireiter „CoE – Online“ Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 101 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 102 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 103 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 104: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 99] betrachtet werden. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 105: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 106 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 107: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 108 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 109 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 25]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 110 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 138: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 111 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 140: PLC-Bausteine EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 112 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 142: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 113: Oversampling Klemmen/Boxen Und Twincat Scope

    Prozessdaten bietet so ein Kanal also nicht nur einen PDO zum Verlinken an wie hier im Beispiel die EL3102, sondern n davon wie die EL3702 und andere Oversampling-Klemmen/Boxen. Der Begriff „Oversampling“ aus der Sicht von Beckhoff ist hierbei nicht zu verwechseln mit dem oversampling – Verfahren eines deltaSigma-ADC-Wandlers: •...

  • Seite 114: Vorgehen Bei Twincat

    EL4712 alle EL3783 EL3783-0000-0017 EL3773 EL3773-0000-0019 EL3751 alle EL3742 alle EL3702 alle EL3632 alle EL2262 alle EL1262-0050 alle EL1262 alle EP3632-0001 alle EPP3632-0001 alle Aufzeichnung einer PLC Variablen mit dem TwinCAT 3 – ScopeView Unter Voraussetzung eines bereits erstellten TwinCAT 3 – Projekts und einer angeschlossenen PLC mit einer oversampling-fähigen Klemme/Box in der Konfiguration wird im Folgenden gezeigt, wie eine...
  • Seite 115 Feldvariable im Solution Explorer der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung in der Gruppe PLC unter „..Instance“. In der folgenden Darstellung sind rechts Ausschnitte des Solution Explorers gezeigt. Beispielsweise wird hierbei das Verknüpfen einer Feldvariablen mit einem Satz an oversampling Prozessdaten einer EL3773 gezeigt: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 116 Wird eine POU auf dem jeweiligen System nicht benötigt, so kann eine Variablenreferenz auch über eine freie Task angelegt werden. Falls eine freie Task noch nicht vorhanden ist, ist sie über rechts-Klick auf „Tasks“ über das Projekt im SYSTEM per „Add New Item…“ zu erstellen: Abb. 146: Einfügen einer "freien" Task Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 117 Schritt 3: Verknüpfen der Feldvariablen mit einem oversampling PDO Durch Rechtsklick auf „MAIN.aUI_Samples“ (für den vorhergehenden Schritt 2a) bzw. „Var 1“ der freien Task 1(für den vorhergehenden Schritt 2b) im Solution Explorer wird ein Fenster zur Auswahl der Prozessdaten geöffnet: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 118 )und auf die PLC eingeloggt ( ), damit für den „target browser“ des Scope die Feldvariable zur Auswahl erscheinen kann. Dazu wird mit einem Rechtsklick auf „Axis“ (A) das drop-down Menü für die Auswahl der Scope Funktionen geöffnet (B): Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 119: Variable Erscheint Nicht Im Target Browser

    Variable erscheint nicht im Target Browser Falls „ROUTES“ keine Auswahlmöglichkeit der bereitgestellten Variablen bietet, sollte der entspre- chende Port dem Target Browser bekannt gemacht werden: Mit „Add Symbol“ wird sogleich die „aUI_Samples“ Feldvariable unterhalb von „Axis“ des Scope-Projekts im Solution Explorer angezeigt. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 120 Bei früheren TwinCAT 3 Versionen (oder einer kleineren Revision der Klemme als wie in obiger Tabelle [} 114] angegeben) kann per Aktivierung des ADS Servers das Oversampling-PDO der betreffenden oversampling fähigen Klemme/Box für das ScopeView sichtbar gemacht werden. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 121 „Create symbols“ aktiviert (der Port – Eintrag erfolgt automatisch). Dadurch kann ohne eine eingebundene POU bzw. ohne einen Variablenverweis mit dem ScopeView per Target Browser auf Prozessdaten zugegriffen werden: Abb. 155: Direkter Zugriff des ScopeView auf PDOs der Klemme EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 122: Datentyp Nicht Korrekt

    TwinCAT 3: ADS Server des EtherCAT Gerätes aktivieren Siehe hierzu im Beckhoff Information System: infosys.beckhoff.com → TwinCAT 3 → TExxxx | TC3 Engineering → TE13xx | TC3 ScopeView → Anhang → How To’s → Oversampling-Aufnahmen mit dem TwinCAT 3 Scope 5.4.2...
  • Seite 123 Abb. 158: Add Variable Type Wie bisher im Programm (POU „Main“) ist auch hier eine ARRAY-Variable vom gleichen Typ wie die oversampling PDO der jeweiligen Klemme/Box anzulegen. In diesem Beispiel nun ein Array 0..9 vom Typ INT, also mit 10 Feldern. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 124 Wenn diese Variable dem System Manager bekannt ist, kann eine Instanz davon einer zusätzlichen Task mit Rechtsklick zugeordnet werden. Sie erscheint in der nach Bitgröße sortierten Übersicht. Abb. 160: Übersicht deklarierte Typen In diesem Beispiel wird die Variable Var152 angelegt. Sie kann nun mit dem PDO-Array vom jeweiligen Kanal der Klemme/Box verlinkt werden. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 125 Damit die Verlinkung funktioniert, muss im System Manager je eine Array-Variable mit den Kanaldaten der jeweiligen Klemme/Box vorliegen, d. h. jedes Oversampling-Datenpaket muss in einem Array vorliegen. Diese Array-Variable ist manuell zu definieren und anzulegen, siehe oben [} 123]. Im Scope2 kann nun bis zur betreffenden Variable gebrowst werden. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 126 Ggf. ist dazu vorübergehend SymbolBased zu deaktivieren. Abb. 166: Channel-Einstellungen Zur Überprüfung, dass wirklich die einzelnen Oversampling-Werte geloggt werden, können im Scope2 die Marks aktiviert werden. Bitte beachten Sie die Zusammenhänge aus Task-Zykluszeit, Sampling-Zeit des Scope2-Kanals und Oversamplingfaktor. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Abb. 167: Aktivieren der Marks Ein weiteres Beispiel zeigt die folgende Abbildung der Darstellung einer Oversampling – Variablen der EL3751 mit 10 x Oversampling: EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 128 Klemme/Box für das Scope2 sichtbar gemacht werden. Es kann so ebenfalls auf die Erstellung einer Feldvariablen in einer PLC verzichtet werden. Dazu ist der ADS Server des EtherCAT Device zu aktivieren, an dem die oversampling fähige Klemme/Box angeschlossen ist. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 129 „Create symbols“ aktiviert (der Port Eintrag erfolgt automatisch). Dadurch kann ohne eine eingebundene POU bzw. ohne einen Variablenverweis mit dem Scope2 per Target Browser auf Prozessdaten zugegriffen werden: Abb. 170: Direkter Zugriff des Scope2 auf PDOs der Klemme EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 130 → TwinCAT 2 → TwinCAT Supplement → Kategorie Measurement TS3xxx → TS3300 | TwinCAT Scope 2 → Anhang → Oversampling Aufnahme Beckhoff TwinCAT unterstützt das Scope2 bei einigen Oversampling-Geräten in spezieller Weise, indem es automatisch im Hintergrund ein besonderes ADS-Array-Symbol berechnet, das im Scope2 im Variablenbrowser erscheint.
  • Seite 131 Die erforderliche/gewünschte Abtastrate ergibt sich aus der gewählten Zykluszeit und dem eingestellten Oversampling-Faktor. Das automatische Einstellen der Klemme/Box durch alleiniges Wählen der Abtastrate ist nicht möglich. Maximalwerte: 50-fach Oversampling, 50 kSP/s, 10 ms Zykluszeit Abb. 173: Abtastraten in Abhängigkeit von Zykluszeit und Oversampling EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 132 3. Betriebsart (1 / 2 kanalig) wählen 4. „Sync Unit Cycle Time“ wird angezeigt, anhand der obigen Tabelle den... 5. Oversampling-Faktor wählen. Die "Sample Cycle Time (µs)" gibt den Kehrwert der Abtastrate an. Der SM aktiviert danach alle Prozessdateneinträge automatisch. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 133: Laden Der Konfigurationsdaten (Esi) Aus Der Klemme/Box

    Dazu ist vorher der Subindex 0 auf 0 und am Ende auf die Anzahl der eingetragenen Werte zu setzen. Die Sync-Interrupts müssen folgendermaßen parametriert werden: Sync0: CycleTime/Oversampling Factor, Enable setzen; Sync1: Cycle Unit Cycle, Enable setzen. Der Master muss Distributed Clocks unterstützen. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 134: Einstellen Der Filter

    Level 2: b = 1/8192 Level 3: b = 1/16384 Level 4: b = 1/32768 Level 5: b = 1/65536 Level 6: b = 1/131072 (128 k) Level 7: b = 1/262144 (256 k) Level 8: b = 1/524288 (512 k). Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 135 Beispiel Interpretation Beispiel: ein Sensor mit einer Empfindlichkeit S von 100 mV / g (10,2 mV/(m/s^2) ist an einer abgeglichenen EL3632/EP3632 (15 Bit Auflösung + Vorzeichen, +/- 5 V) angeschlossen. In den Prozessdaten ist eine Amplitude mit dem Wert 1507 gemessen. a = Y...

  • Seite 136: Nicht Verwendete Eingänge

    Ist nur der 1. Kanal aktiviert, wird im SAFEOP und OP die rote LED des 2. Kanals deaktiviert. Mehrkanalige IEPE-Sensoren mit einem gemeinsamen GND können an die EL3632 angeschlossen werden, wenn die GND und AGND Anschlusspunkte per externe Brücke verbunden werden: Nicht verwendete Eingänge...

  • Seite 137: Restore Objekt

    Active offset adjust- ENUM Disabled (0) Automatische Offset Berechnung [} 134] ment 0: Disabled 1: Level 1 2: Level 2 3: Level 3 4: Level 4 5: Level 5 6: Level 6 7: Level 7 8: Level 8 EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 138: Kommando-Objekt

    60n0:0F TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, BOOLEAN 0x00 (0 1=invalid). 60n0:10 TxPDO Toggle Ein neuer Messwert liegt an (wenn Toggle-Bit geändert). BOOLEAN 0x00 (0 Status-Bits werden z.T. unabhängig vom Toggle Bit ge- ändert. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 139 5.5.1.1.2 Standardobjekte und PDO-Mapping EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. EL3632...

  • Seite 140: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3632 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 141 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 MapSamples 5 Ch.1 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6005 (Sample 5), entry UINT32 0x6001:05, 16 0x01 (Value)) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 142 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0D:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 0x01 (1 MapSamples 13 Ch.1 1A0D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x600D (Sample 13), entry UINT32 0x6001:0D, 0x01 (Value)) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 143 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A15:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 22 UINT8 0x01 (1 MapSamples 21 Ch.1 1A15:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (Sample 17), entry UINT32 0x6001:15, 16 0x01 (Value)) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 144 Index 1A1D Analog Input TxPDO-MapSamples 29 Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1D:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 30 UINT8 0x01 (1 MapSamples 29 Ch.1 1A1D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:1D, 0x1C ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 145 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A25:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 38 UINT8 0x01 (1 MapSamples 37 Ch.1 1A25:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:25, 16 0x24 ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 146 Index 1A2D Analog Input TxPDO-MapSamples 45 Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A2D:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 46 UINT8 0x01 (1 MapSamples 45 Ch.1 1A2D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:2D, 0x2C ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 147 7. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input para- UINT32 0x1C33:20, 1 meter), entry 0x20 (Sync error)) 1A40:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x1840, entry 0x07) UINT32 0x1840:07, 1 1A40:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x1840, entry 0x09) UINT32 0x1840:09, 1 EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 148 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A48:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 73 UINT8 0x01 (1 MapSamples 8 Ch.2 1A48:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:08, 16 0x08 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 149 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A50:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 81 UINT8 0x01 (1 MapSamples 16 Ch.2 1A50:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:10, 16 0x0F ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 150 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A58:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 89 UINT8 0x01 (1 MapSamples 24 Ch.2 1A58:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:18, 16 0x07 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 151 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A60:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 97 UINT8 0x01 (1 MapSamples 32 Ch.2 1A60:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:20, 16 0x0F ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 152 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A68:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 105 UINT8 0x01 (1 MapSamples 40 Ch.2 1A68:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:28, 16 0x17 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 153 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A70:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 113 UINT8 0x01 (1 MapSamples 48 Ch.2 1A70:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:30, 16 0x1F ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 154 (6785 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:68 Subindex 104 104. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 155 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0003 (3 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 156: Update Der Klemme

    Profil AI UINT32 0x0000012C (300 F010:02 SubIndex 002 Profil AI UINT32 0x0000012C (300 F010:03 SubIndex 003 Profil AI UINT32 0x0000012C (300 5.5.2 Update der Klemme Informationen zum Aktualisieren der Klemmenbeschreibung sind um Kapitel Firmware-Update [} 202] zu finden. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 157: Coe-Objektbeschreibung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 100] (mit Doppelklick...
  • Seite 158 INT16 0x0000 (0 (gain 1) 80nF:02 Calibration gain (gain Gain(Herstellerabgleich), gain 1 INT16 0x0000 (0 80nF:03 Calibration offset Offset (Herstellerabgleich), gain 20 INT16 0x0000 (0 (gain 20) 80nF:04 Calibration gain (gain Gain(Herstellerabgleich), gain 20 INT16 0x0000 (0 Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 159 00 00 00 00 Index 6021 Sample Count Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6021:0 Sample Count Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 6021:01 Sample Count Sample-Counter (wird mit jedem ADC-Wert inkremen- UINT16 RO P 0x0000 (0 tiert) EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 160: Standardobjekte Und Pdo-Mapping

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 100] (mit Doppelklick...
  • Seite 161 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 MapSamples 1 Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6001:01, 16 0x11 (Value)) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 162 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 MapSamples 9 Ch.1 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6009 (Sample 9), entry UINT32 0x6001:09, 16 0x01 (Value)) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 163 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A11:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 18 UINT8 0x01 (1 MapSamples 17 Ch.1 1A11:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (Sample 1), entry UINT32 0x6001:11, 16 0x01 (Value)) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 164 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A19:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 26 UINT8 0x01 (1 MapSamples 25 Ch.1 1A19:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:19, 16 0x18 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 165 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A21:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 34 UINT8 0x01 (1 MapSamples 33 Ch.1 1A21:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:21, 16 0x20 ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 166 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A29:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 42 UINT8 0x01 (1 MapSamples 41 Ch.1 1A29:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:29, 16 0x28 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 167 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A31:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 50 UINT8 0x01 (1 MapSamples 49 Ch.1 1A31:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (Samples), entry UINT32 0x6001:31, 16 0x30 ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 168 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A44:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 69 UINT8 0x01 (1 MapSamples 4 Ch.2 1A44:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:04, 16 0x04 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 169 Index 1A4C Analog Input TxPDO-MapSamples 12 Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A4C:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 77 UINT8 0x01 (1 MapSamples 12 Ch.2 1A4C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:0C, 0x0C ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 170 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A54:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 85 UINT8 0x01 (1 MapSamples 20 Ch.2 1A54:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:14, 16 0x13 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 171 Index 1A5C Analog Input TxPDO-MapSamples 28 Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A5C:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 93 UINT8 0x01 (1 MapSamples 28 Ch.2 1A5C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:1C, 0x0B ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 172 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A64:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 101 UINT8 0x01 (1 MapSamples 36 Ch.2 1A64:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:24, 16 0x13 ()) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 173 Index 1A6C Analog Input TxPDO-MapSamples 44 Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A6C:0 Analog Input TxPDO- PDO Mapping TxPDO 109 UINT8 0x01 (1 MapSamples 44 Ch.2 1A6C:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6012 (Samples), entry UINT32 0x6011:2C, 0x1B ()) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 174 Bedeutung Datentyp Flags Default 1A81:0 Analog Input Time- PDO Mapping TxPDO 130 UINT8 0x01 (1 stamp TxPDO-Map Cycle Count 1A81:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6021 (CycleCount), ent- UINT32 0x6021:01, 16 ry 0x01 (Cycle Count)) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 175 (6785 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x0000 (0 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:68 Subindex 104 104. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen TxPDO Mapping Objekts) EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 176 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0003 (3 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 177: Messbereichsendwert (Mbe)

    (300 Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.

  • Seite 178: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]

    Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.

  • Seite 179: Typisierung Singleended / Differentiell

    5.7.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
  • Seite 180 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
  • Seite 181 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
  • Seite 182 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten:...
  • Seite 183 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 181: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 184: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)

    Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.

  • Seite 185: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung

    Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.

  • Seite 186: Signalverzögerung (Sprungantwort)

    Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.

  • Seite 187: Signalverzögerung (Linear)

    Dazu muss die Testfrequenz in einem sinnvollen Bereich gewählt werden; diese kann z.B. bei 1/20 der maximalen Sampling-Rate liegen. Abb. 186: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z.B. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 188 Inbetriebnahme • Tatsächliche Sampling-Rate des ADC (wenn unterschiedlich von der Kanal-Sampling-Rate) • Zeit-Korrekturwerte für Laufzeiten bei unterschiedlichen Filtereinstellungen • usw. Anwendungsbeispiel ScopeView2 mit Oversampling verwenden Vorbereitung • TwinCAT 2.11 ab Build 1549 verwenden • Aktuelles ScopeView2 verwenden Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 189 • Im Target Browser erscheint ein neuer Eintrag ”AdsPort of Image 1”; wählen und mit [+] den Baum anzeigen lassen • Für die verwendete Klemme die Variable ”CH1 SAMPLE 0” bzw ”CH2 SAMPLE 0” wählen und mit [+] den Baum anzeigen lassen EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 190 Wenn keine PLC aktiv ist, muss eine zusätzliche Task verwendet werden: TwinCAT System Mana- ger: ”SYSTEM – Konfiguration” -> Zusätzliche Task -> Rechte Maustaste ”Task anfügen” -> Rechte Maustaste ”Variable Einfügen”. Variable(n) erzeugen und mit einer Klemme verknüpfen. Bedeutung und Größe der Variablen sind nicht relevant. Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 191: Fehlerbehandlung Und Diagnose

    Die Amplitude ist zu klein Filtereinstellung falsch. Lösung: Im CoE in den Einträgen 0x80n0:15 [} 137] die Einstellungen korrigieren. Die Klemme wechselt nach SAFEOP Die Klemme wechselt nach SAFEOP Die Echtzeit-Einstellungen sind nicht ausreichend genau. Lösung: PC ohne Mobil-Chipsatz/CPU verwenden. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 192: Anhang

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 193 Im Reiter Diag History (A) sind die Betätigungsfelder (B) wie auch die ausgelesene History (C) zu sehen. Die Bestandteile der Message: • Info/Warning/Error • Acknowledeg-Flag (N = unbestätigt, Q = bestätigt) • Zeitstempel • Text-ID • Klartext-Meldung nach ESI/XML Angabe Die Bedeutung der Buttons ist selbsterklärend. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 194 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 195 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the com- Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert mand “0x5AFE” EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 196 Doppelte IP-Adresse gefunden ted (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 197 Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen. 0x4416 Warnung Drive Step lost detected at position: 0x Schrittverlust erkannt %X%X 0x4417 Warnung Drive Motor-Overtemperature Die Innentemperatur des Motors übersteigt die para- metrierte Warnschwelle. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 198 Processor usage at %d %% Prozessorauslastung bei %d %% 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- Settings or DC Operation Mode on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 199 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 200 Versorgungsspannung im falschen Bereich 0x8601 Fehler Allgemein IO Supply voltage to low Versorgungsspannung zu klein 0x8602 Fehler Allgemein IO Supply voltage to high Versorgungsspannung zu groß 0x8603 Fehler Allgemein IO Over current of supply voltage Überstrom der Versorgungsspannung Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 201: Firmware Kompatibilität

    Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 202: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 203: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Gerätebeschreibung, d.h. der Beschreibung die der Slave (hier: EL3204) beim Start geladen hat. Üblicherweise muss dazu die konfigurierte Revision gleich oder niedriger der tatsächlich im Klemmenverbund befindlichen sein. Weitere Hinweise hierzu entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 204: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 205 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 195: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 206: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Änderung wirksam wird. 7.4.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.

  • Seite 207: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 208 Anhang Abb. 198: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 209: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 210 Abb. 200: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 211 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 212 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 213: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 202: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL3632 Version: 2.8...

  • Seite 214: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 204: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 2.8 EL3632...

  • Seite 215: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 216 ............................Abb. 13 Ausgangssignal eines IEPE-Sensors (Beispiel) ................Abb. 14 Frequenzgang eines Beschleunigungssensors ................Abb. 15 EL3632 mit Peripherie ......................... Abb. 16 Systemmanager Stromberechnung ..................... Abb. 17 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ......Abb. 18 Zustände der EtherCAT State Machine ..................
  • Seite 217 Abb. 80 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb. 81 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle ..............Abb. 82 Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports ............ Abb. 83 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports..............Abb. 84 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................Abb. 85 Gerätebezeichnung: Struktur....................... EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 218 Abb. 123 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................Abb. 124 „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 ................Abb. 125 Karteireiter „Allgemein“ ........................ Abb. 126 Karteireiter „EtherCAT“ ........................ Abb. 127 Karteireiter „Prozessdaten“......................Abb. 128 Konfigurieren der Prozessdaten ....................Version: 2.8 EL3632...
  • Seite 219 Abb. 168 Darstellung einer 10 x Oversampling-Variablen der EL3751 mit dem Scope2......128 Abb. 169 Aktivierung des ADS Servers des EtherCAT Device (TwinCAT 2)..........129 Abb. 170 Direkter Zugriff des Scope2 auf PDOs der Klemme ..............129 Abb. 171 Automatisch berechnete Array-Variable (rot) im Scope2 ............130 EL3632 Version: 2.8...
  • Seite 220 Abb. 200 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................210 Abb. 201 Dialog Advanced settings ......................211 Abb. 202 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................213 Abb. 203 Auswahl des PDO Restore default parameters ................214 Abb. 204 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............214 Version: 2.8 EL3632...

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