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8.4.5. Software-Sicherheitsmodi
Beschreibung
Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist, arbeitet das
Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von
Sicherheitsgrenzen verbunden ist.
Im Menü des Bildschirms Sicherheitskonfiguration können Sie separate Gruppen von
Sicherheitsgrenzen für Normal und Reduziert festlegen. Die reduzierten Werkzeug- und
Gelenkgrenzwerte müssen bei Geschwindigkeit und Moment restriktiver sein als bei
„Normal".
Zum Wechseln der
Modi: PolyScope
Verwenden des
Dashboard-
Servers
UR7e
•
Normal ist die Sicherheitskonfiguration, die standardmäßig aktiv ist
•
Reduziert ist die Sicherheitskonfiguration, die aktiv ist, wenn sich der
Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters in einer „Reduziert auslösen"-Ebene
befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang ausgelöst wird.
•
Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des
aktiven Grenzwertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der
Kategorie 0 aus.
Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine
Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist,
wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. Dadurch ist es möglich, den
Roboterarm innerhalb der Sicherheitsgrenzen zurückzubewegen.
Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms durch einen
festen Grenzwert eingeschränkt, den Sie nicht ändern können.
WARNUNG
Die Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeugposition und
Werkzeugausrichtung sind im Wiederherstellungsmodus deaktiviert.
Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms äußerste Vorsicht
walten.
1. Wählen Sie in der Kopfzeile das Profilsymbol.
• Automatisch gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf
"Automatisch" festgelegt ist.
• Manuell gibt an, dass der Betriebsnodus des Roboters auf "Manuell"
festgelegt ist.
1.
Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard-Server her.
2.
Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen.
•
Betriebsmodus automatisch einstellen
•
Betriebsmodus-Handbuch einstellen
•
Betriebsmodus löschen
157
Benutzerhandbuch
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