Seite 1 NDUSTRY ROCESS UTOMATION OLUTIONS nwendungs handbuch - Positionierung ACTIVE Cube...
Seite 2: Allgemeines Zur Dokumentation
Allgemeines zur Dokumentation Dieses Anwendungshandbuch ergänzt die in der Betriebsanleitung und Kurzanleitung „Quick Start Guide“ des Frequenzumrichters ACU (Gerätereihe ACTIVE Cube) be- schriebenen Konfigurationen. Die in diesem Anwendungshandbuch beschriebenen Konfigurationen 240, 440 und 540 enthalten zusätzlich Funktionen für die Positionie- rung.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise ............ 5 Allgemeine Hinweise ..................... 5 Bestimmungsgemäße Verwendung............... 6 Transport und Lagerung ..................6 Handhabung und Aufstellung ................6 Elektrischer Anschluss ................... 7 Betriebshinweise ....................7 Wartung und Instandhaltung ................7 Systembeschreibung....................8 Anschlussplan Gerätereihe ACTIVE Cube (ACU)............ 9 Inbetriebnahme des Frequenzumrichters ..............
Seite 4 4.4.2 Fahrsatzdaten ..................... 54 4.4.2.1 Zielposition ....................54 4.4.2.2 Geschwindigkeit .................... 54 4.4.2.3 Beschleunigung und Verzögerung ..............55 4.4.2.4 Automatischer Ablauf von Fahrsätzen (Folgefahrsatz)........55 4.4.2.5 Einzelfahrauftrag................... 62 4.4.3 Fahrsatzanwahl ....................63 4.4.3.1 Fahrsatzanwahl über digitale Signale (Fahrsatzumschaltung) ......63 4.4.3.2 Fahrsatzanwahl über Parameter (Startfahrsatz) ..........
Seite 5 Statuswort der Positionierung ................152 Zustandswort 411....................154 Digitale Ausgangssignale der Positionierung ............ 155 Logiksignal-Quellen der Positionierung ............156 Fehlermeldungen der Positionierung ..............158 Warnstatus der Positionierung................162 Diagnose und Fehlerbehebung ................162 6.8.1 Touch-Probe: Antrieb wird langsamer oder stoppt ..........163 6.8.2 Der Antrieb positioniert sehr ruckelig/sehr laut .............
Seite 6: Allgemeine Sicherheits- Und Anwendungshinweise
Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Warnung! Beachten Sie bei der Installation und Inbetriebnahme die Hinweise der Dokumentation. Sie, als qualifizierte Person, müssen vor Beginn der Tätigkeit die Dokumentation sorgfältig lesen und die Sicherheitshinwei- se beachten. Für die Zwecke der Anleitung bezeichnet „qualifizierte Person“...
Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung
Bestimmungsgemäße Verwendung Warnung! Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbe- triebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebs ist so- lange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Bestim- mungen der EG-Maschinenrichtlinie 98/37/EWG und EN 60204 ent- spricht.
Seite 8: Elektrischer Anschluss
Elektrischer Anschluss Warnung! Vor Montage- und Anschlussarbeiten den Frequenzumrichter span- nungslos schalten. Die Spannungsfreiheit prüfen. Spannungsführende Anschlüsse nicht berühren, da die Kondensatoren aufgeladen sein können. Die Hinweise in der Betriebsanleitung und die Kennzeichnung des Fre- quenzumrichters beachten. Bei Tätigkeiten am Frequenzumrichter die geltenden Normen BGV A2 (VBG 4), VDE 0100 und andere nationale Vorschriften beachten.
Seite 9: Systembeschreibung
Systembeschreibung Die Positionierung über Fahrsätze ermöglicht das Verfahren um einen Weg oder zu einer Zielposition. Für jeden Fahrsatz ist ein separates Fahrprofil mit Geschwindig- keit, Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe einstellbar. Beim automatischen Ablauf von Fahrsätzen reagiert der Antrieb nach Erreichen der Zielposition mit dem parametrierten Verhalten.
Seite 10: Anschlussplan Gerätereihe Active Cube (Acu)
Anschlussplan Gerätereihe ACTIVE Cube (ACU) Im Anschlussplan ist ein Beispiel für eine Linearachse dargestellt mit der Standardpa- rametrierung der digitalen Eingänge. Der Geber wird mit einem Erweiterungsmodul EM ausgewertet. ACTIVE Cube RS232 VPlus X210A X210B X410A X410B U V W SMFI1D Anschlussplan Gerätereihe ACTIVE Cube (ACU) : Rechtslauf;...
Seite 11: Inbetriebnahme Des Frequenzumrichters
Inbetriebnahme des Frequenzumrichters Warnung! Die elektrische und mechanische Installation entsprechend der Be- triebsanleitung oder Kurzanleitung „Quick Start Guide“ des Frequenzum- richters vornehmen. Die dort aufgeführten Sicherheitshinweise beach- ten. Die Frequenzumrichter der Gerätereihe ACU sind mit der Funktion „Safe Torque Off“ ausgestattet. Bei Verwendung dieser Sicherheitsfunktion unbedingt das Anwendungshandbuch „Safe Torque Off“...
Seite 12: Motor Inbetriebnahme
Motor Inbetriebnahme Vorsicht! Bei der geführten Inbetriebnahme die Sicherheitshinweise im Kapitel „Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise“ und in der Be- triebsanleitung oder Kurzanleitung „Quick Start Guide“ des Frequenzum- richters beachten. Die geführte Inbetriebnahme des Frequenzumrichters für eine der unten aufgeführ- ten Konfigurationen durchführen. Diese beinhalten die Funktionen der Fahrsatzposi- tionierung.
Seite 13: Steuereingänge Und Ausgänge
Steuereingänge und Ausgänge Die modulare Struktur der Frequenzumrichter ermöglicht ein weites Anwendungs- spektrum auf Basis der verfügbaren Hardware- und Softwarefunktionalität. Die in der Kurzanleitung „Quick Start Guide“ und Betriebsanleitung beschriebene Funktionalität der Steuereingänge und -ausgänge wird in den beschriebenen Konfigurationen erwei- tert.
Seite 14: Werkseinstellungen Der Digitaleingänge
3.3.1 Werkseinstellungen der Digitaleingänge Funktionen der Steuereingänge Digital- Steuer- Positionierung steuern JOG-Betrieb / eingang klemme Teach-In Digitaleingänge Frequenzumrichter: S1IND X210A.3 Digitaleingang STOA für Sicherheitsfunktion S2IND X210A.4 Start Positionsistwert JOG Rechtslauf Positionierung speichern S3IND X210A.5 Stopp Positionierung, JOG Linkslauf Touch-Probe S4IND X210A.6 Frei verfügbar oder Drehgeber 1 Spur B...
Seite 15 X210A.5 Stop Positionierung Der Antrieb hält an der aktuellen Position mit der Bremsrampe 1206. Verzoegerung JOG Linkslauf Im JOG-Betrieb (Tipp-Betrieb) wird der Antrieb manuell mit pa- rametrierbarer Festgeschwindigkeit in negativer Richtung (nach links) gefahren. Der JOG-Betrieb wird über die Klemme X210B.6 aktiviert.
Seite 16: Jog-Betrieb Aktiv
X210B.6 JOG-Betrieb aktiv Aktiviert den JOG-Betrieb (Tippen). JOG Rechtslauf über Klemme X210A.4 oder JOG Linkslauf über Klemme X210A.5 wird ausge- führt. In den Teach-In-Betriebsarten ( 1221) ist die JOG- Betriebsart Funktion automatisch aktiviert. Teach-In Mit steigender Signalflanke wird die aktuelle Istposition im aus- gewählten Fahrsatz als Zielposition gespeichert.
Seite 17: Inbetriebnahme Der Positionierung
Inbetriebnahme der Positionierung Klemmen belegen: S1IND (STOA) und S7IND (STOB): LOW-Signal S2IND (Start Posititonierung): LOW-Signal S3IND (Stopp Positionierung): LOW-Signal S4IND und S5IND: Drehgeber Spur B und Spur A oder für parametrierte Funktion S6IND: Referenzschalter oder Drehgeber Spur Z MFI1D (JOG-Betrieb): LOW-Signal Frequenzumrichter in Betrieb nehmen: Kapitel „Inbetriebnahme des Frequenzumrichters“...
Seite 18: Digitalsignale Zur Statusmeldung
Im Fahrsatz wird der Positioniermodus gewählt: absolut (bezogen auf eine feste Referenzposition), relativ (zu fahrende Entfernung, bezogen auf die zuletzt angefah- rene Position) oder „Touch-Probe“ (zu fahrende Entfernung, bezogen auf ein Sen- sorsignal am Digitaleingang S3IND). Digitalsignale zur Statusmeldung Abhängig vom Zustand eines Fahrauftrages können digitale Signale beeinflusst wer- den.
Seite 19: Positionierung Vorbereiten
3.5.1 Positionierung vorbereiten Um die Positionierung nutzen zu können, müssen Sie den Frequenzumrichter in der Konfiguration 240, 440 oder 540 in Betrieb nehmen. Führen Sie gegebenenfalls eine Motorausmessung durch. Es werden einige Funktionen neu eingestellt, sobald Sie die Konfiguration für die Positionierung einstellen. Dazu gehören unter anderem die Funktionen der digitalen Eingänge.
Seite 20: Zwei Unterschiedliche Geber Für Motor Und Positionierung
3.5.1.2 Zwei unterschiedliche Geber für Motor und Positio- nierung In schlupfbehafteten Systemen kann der Motorgeber nicht für die Positionierung verwendet werden. Durch den Schlupf (zum Beispiel Durchrutschen bei einem Rad/Schiene System) kann der Motorgeber das tatsächliche Ziel nicht präzise genug erreichen.
Seite 21: Kein Motorgeber, Externer Geber Für Positionierung
3.5.1.3 Kein Motorgeber, externer Geber für Positionierung In einigen Anwendungen reichen die Drehzahlgenauigkeit und die dynamischen Ei- genschaften eines geberlosen Motorregelverfahrens. Über einen externen Geber können in schlupffreien und schlupfbehafteten Systemen Positionierungen durchge- führt werden. 30 = 440, nur Positionsgeber Konfiguration Drehgeber 1: Drehgeber 2:...
Seite 22: Bezugssystem
3.5.2 Bezugssystem Das Bezugssystem stellt den Zusammenhang zwischen elektrischem und mechani- schem System her. In den Parameter 1115 werden die Benut- Vorschubkonstante zereinheiten (u, units) pro Umdrehung (U) eingegeben. Die Vorschubkonstante kann durch geeignete Parametrierung sowohl den mechanischen Verfahrweg als auch die Genauigkeit (Auflösung) berücksichtigen (siehe Beispiel).
Seite 23: Beispiel: Rundtisch
Beispiel: Linearachse, Antrieb über Getriebe Umdrehungen der Abtriebswelle 1116 Getriebe: Wellenumdrehungen Getriebe Vorschub 1117 Getriebe: Motorumdrehungen Umdrehungen der Motorwelle Vorschub der Linearachse: 25 mm pro Umdrehung der Abtriebswelle Geforderte Genauigkeit der Positionierung: ±1/100 mm Getriebefaktor: 1/19,75 Vorschub Vorschubko nstante 2500 unit 0,01 Genauigkei...
Seite 24 2,45 1116 Getriebe Wellenumdr ehungen Getriebefa ktor 0,18 1117 Getriebe Motorumdr ehungen 1116 auf 245 einstellen. Getriebe: Wellenumdrehungen 1117 auf 18 einstellen. Getriebe: Motorumdrehungen − ⋅ ⋅ ± 3600 ± ≈ ± ° ≈ ± 1605631999 units 160563200 446009U ⋅ Hinweis: Getriebe-Übersetzungsfaktoren sind häufig gerundet und können zu einer „Drift“...
Seite 25: Ein Fahrprofil Erstellen
3.5.3 Ein Fahrprofil erstellen Für komplexe Fahrprofile, die z. B. verschiedene Geschwindigkeiten und Beschleuni- gungen erfordern, müssen verschiedene Fahrsätze erstellt werden. Beispiel: Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 3 Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 3 Anfahrt Zielposition 1 Anfahrt Zielposition 2 Rückfahrt a11 Beschleunigung Beschleunigung...
Seite 26: Bedienung Über Software
3.5.4 Bedienung über Software Alle Parameter des Frequenzumrichters lassen sich über die PC-Software VPlus ein- stellen. Stellen Sie in 30 eine positionierfähige Betriebsart x40 ein. Konfiguration Beim Einlesen der Daten vom Umrichter werden nun alle Parameter eingelesen und stehen für die Parametrierung zur Verfügung. Mit der PC-Software VPlus sind 32 Fahrsätze mit verschiedenen Fahrprofilen möglich.
Seite 27: Schreibindex Und Leseindex Für Die Fahrsatztabelle
3.5.5 Schreibindex und Leseindex für die Fahrsatztabelle Über den Schreibindex und Leseindex wird der Index des Fahrsatzes festgesetzt, dessen Parameter geschrieben oder gelesen werden sollen. VTable verwendet auto- matisch die Parameter zum Schreiben und Lesen. Die Schreib- und Leseparameter werden für die Parametrierung über die Tastatur einer aufgesteckten Bedieneinheit oder für eine Parametrierung über ein Bussystem (zum Beispiel PROFIBUS) benötigt.
Seite 28 Schreibindex/ 1200 , Fahrsatzauswahl (schreiben) Leseindex/ 1201 Fahrsatzauswahl (lesen) VPlus Parameter D-Satz 0 1200 Fahrsatzauswahl (schreiben) 1201 Fahrsatzauswahl (lesen) 4096 units 1202 Zielposition / Entfernung 1203 20000 u/s Geschwindigkeit VTable Fahrsatztabelle Index 1 Index 2 1202 4096 units Zielposition / Entfernung 1203 20000 u/s Geschwindigkeit...
Seite 29: Betriebsarten Der Positionierung
Betriebsarten der Positionierung Allgemeines zu Betriebsarten Bei der Positionierung werden verschiedene Betriebsarten verwendet. Die Betriebsar- ten sind: − Positionierbetrieb . Dies ist der automatische Betrieb, um verschiedene Ziele in einer Anwendung wiederholgenau und ablaufgesteuert anzufahren. Das Ziel kann durch eine übergeordnete Steuerung (Parameterkanal des Feldbus oder digitale Eingänge) ausgewählt werden.
Seite 30: Belegung Digitale Eingänge
4.1.1 Belegung digitale Eingänge In den verschiedenen Betriebsarten der Positionierung haben die digitalen Eingänge teilweise unterschiedliche Funktionen. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Funktionen und ordnet sie den Klemmen zu, wie sie werkseitig für die Funktio- nen parametriert sind. Die Klemmen S4IND/S5IND sind abhängig von der Konfigu- 30 belegt.
Seite 31: Hinweise Zum Mfi1D (Multifunktionseingang)
4.1.1.1 Hinweise zum MFI1D (Multifunktionseingang) Der Multifunktionseingang MFI1D wird je nach Anwendung oder Funktionalität als analoger Eingangswert oder als digitales Eingangssignal verarbeitet. Die Funktionali- tät „Positionierung“ verwendet werkseitig den Multifunktionseingang MFI1D als digi- tales Eingangssignal für bestimmte Funktionen. Im Vergleich zu den digitalen Eingangssignalen S1IND, S2IND, etc. wird der Multi- funktionseingang MFI1D langsamer abgetastet.
Seite 32: Betriebsarten Zur Steuerung Der Positionierung
4.1.2 Betriebsarten zur Steuerung der Positionierung Der Parameter 1221 legt fest: Betriebsart − Auswahl des Startfahrsatzes über Parameter oder digitale Eingänge − Automatischer Ablauf von Fahraufträgen oder Einzelauftrag − Einschalten des Teach-In-Betriebs 1221 Funktion Betriebsart 0 - Aus Keine Positionierung. 1222 startet die Positionierung mit Signal an Start Positionierung...
Seite 33 Betriebsart 1221 Auto Ablauf ohne Neustart Parameter 1221 = 101 oder 102 Betriebsart Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 3 STOPP, ohne Neustart Auto Ablauf mit Neustart Parameter 1221 = 111 oder 112 Betriebsart Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 3 Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Neustart Einzelfahrauftrag...
Seite 34: Ein- Und Ausgangssignale
4.1.3 Ein- und Ausgangssignale Eingangssignale Fahrsätze Ausgangssignale 1202 Zielposition / Entfernung 1203 Geschwindigkeit 1204 Beschleunigung 1222 Start Positionierung 1205 Verrundungszeit Beschl. 1223 Stop Positionierung 1206 Verzoegerung 1230 Fahrsatz wiederaufnehmen 1207 Verrundungszeit Verz. Fahrsatz 1208 Betriebsarten für Positioniermodus (über Parameter 1228 Startfahrsatz digitale Ausgänge: 1218...
Seite 35: Referenzfahrt
Hinweis: Vor dem Start einer Positionierung muss der Bezugspunkt für die Positi- onierung durch eine Referenzfahrt ermittelt werden. Ansonsten wird der Fehler „F1570 – keine Referenzfahrt“ gemeldet, wenn versucht wird, eine Positionierung zu starten. Referenzfahrt Nach dem Einschalten des Antriebs muss eine definierte Ausgangslage ermittelt wer- den.
Seite 36: Ein- Und Ausgangssignale Für Die Referenzfahrt
4.2.2 Ein- und Ausgangssignale für die Referenzfahrt Klemmenbelegung Referenzfahrt Regler- Referenz- Stop Refe- Neg. HW Pos. HW freiga- fahrt Positi- renz- Endschal- Endschal- Funktion 1137 1138 starten onie- schalter run g 1139 (manuell) 1235 1223 Aus* S3IND* S6IND * S5IND S4IND Antrieb ge- sperrt...
Seite 37 Bei den meisten Referenzfahrten wird ein Referenzschalter (Nocken) und Hardware- Endschalter benötigt. Dementsprechend die Verdrahtung und Parametrierung beach- ten. Eingangsklemmen für die Referenzfahrt X210A +20 V/180 mA GND 20 V STOA (Sicherheitsfunktion) S2IND 1138 Pos. HW-Endschalter S3IND „540 - S4IND invertiert (Hardware)“ einstellen S4IND Pos.
Seite 38: Referenzfahrt-Typ
Ein- und Ausgangssignale für die Referenzfahrt Eingangssignale Ausgangssignale Referenzfahrt Digitale Eingangssignale 1130 oder Logiksi gnale den Referenzfahrt-Typ Parametern zuweisen. Betriebsart zuweisen Referenzfahrten 1 ... 14: Referenzschalter oder Endschalter und Drehgebernullimpuls 17 ... 30: Referenzschalter oder Endschalter, ohne Drehgebernullimpuls 1222 Positionierung Starten 33, 34: Drehgebernullimpuls Betriebsarten für digitale Ausgänge:...
Seite 39: Offset Nullpunkt
4.2.4 Offset Nullpunkt Mit dem Parameter 1131 kann der Bezugspunkt für die Positionie- Offset Nullpunkt rung an das mechanische System angepasst werden. Der eingestellte Wert für den Parameter 1131 wird zur Referenz- Offset Nullpunkt position hinzuaddiert. Die Eingabe eines positiven Wertes bewirkt die Verschiebung des Bezugspunktes in positive Richtung (Rechtslauf), ein negativer Wert die Verschiebung in negative Rich- tung (Linkslauf).
Seite 40: Beschreibung
Über den Parameter 1134 wird der Beschleunigungs- und Verzöge- Beschleunigung rungswert für die Referenzfahrt eingestellt. Der Parameter 1135 bestimmt, innerhalb welcher Zeit die Frequenz Verrundungszeit auf die eingestellte Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe für die Referenzfahrt geführt werden soll. Dadurch kann eine nichtlineare Beschleunigung und Verzöge- rung (S-Kurve) für die Referenzfahrt erreicht und die Belastung bei der Beschleuni- gung und Verzögerung des Antriebs verringert werden, z.
Seite 41: Vtable
Achtung! − Nach Änderungen der Fahrprofile sollte der automatische Ablauf von Fahrsätzen mit reduzierter Geschwindigkeit getestet werden. Die Funktion einer skalierten Geschwindigkeit kann über Parameter 1236 eingeschaltet werden. Für den Test schwindigkeits-Override muss eine Nothalteinrichtung vorhanden sein, um den Antrieb bei unvorhersehbaren Bewegungen sofort stillsetzen zu können.
Seite 42: Positioniermodus Und Fahrsatzdaten
Positioniermodus und Fahrsatzdaten 4.4.1 Positioniermodus Die Positionen werden entweder in Bezug zu einer festen Referenzposition (absoluter Positioniermodus), relativ zu anderen Positionen oder zu einem „Touch-Probe“- Sensor festgelegt. Der Parameter 1208 ermöglicht die Auswahl. Positioniermodus 1208 = 0 - absolut Positioniermodus Zielposition/ 1202 Entfernung...
Seite 43 Die Betriebsart des Parameters 1208 definiert den Bezug der Positioniermodus Zielposition. Die Betriebsarten 10 bis 14 sind mit der Funktion eines elektronischen Getriebes kombiniert. Funktion 1208 Positioniermodus Die Zielposition bezieht sich auf die feste Refe- 0 - absolut renzposition (Bezugspunkt für die Positionierung). Werkseinstellung.
Seite 44 1208 Funktion Positioniermodus Die Betriebsart der relativen Positionierung ist mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombi- el. Getriebe, direkte niert. Der Antrieb wird auf die Masterdrehzahl 21 - Sync., relativ beschleunigt. Beim Start eines Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchroni- siert.
Seite 45: Positioniermodus „Absolut
4.4.1.1 Positioniermodus „absolut“ Parameter 1208 = „0 - absolut“: Positioniermodus Die Zielposition ist die im Fahrsatz unter 1202 eingestellte Zielposition/Entfernung Position. Die Zielposition bezieht sich auf die feste Referenzposition (Bezugspunkt für die Posi- tionierung), welche durch eine Referenzfahrt ermittelt wird. Bezogen auf die Refe- renzposition wird ein absoluter Weg gefahren.
Seite 46: Positioniermodus „Touch-Probe" (Sensor)
4.4.1.3 Positioniermodus „Touch-Probe“ (Sensor) Einschalten des Positioniermodus „Touch-Probe“: − Parameter 1208 = „2 - Touch-Probe: steigende Flanke“ oder Positioniermodus − Parameter 1208 = „3 - Touch-Probe: fallende Flanke“ Positioniermodus Die steigende oder fallende Flanke eines Digitalsignals am Digitaleingang S3IND (Klemme 210A.5) wird zum Setzen eines Referenzpunktes für eine relative Positio- nierung genutzt.
Seite 47 Wird kein Touch-Probe-Signal innerhalb des Touch-Probe-Fensters empfangen, wird die Einstellung des Parameters 1210 wirksam. Folgefahrsatz Touch-Probe-Fehler Funktion Folgefahrsatz Touch- 1210 Probe-Fehler Der Antrieb wird mit der 1179 still- Notstop-Rampe - 3 - Notstop, Fehler gesetzt und danach die Fehlermeldung „F1573 Kein (Minus 3) Touch-Probe Signal“...
Seite 48: Positioniermodus „Geschwindigkeit
4.4.1.4 Positioniermodus „Geschwindigkeit“ Parameter 1208 = „4 - Geschwindigkeit“: Positioniermodus Der Antrieb wird mit dem im Fahrsatz eingestellten Fahrprofil auf die Geschwindig- 1203 beschleunigt. Einstellungen für 1202 werden keit Zielposition / Entfernung nicht ausgewertet. Der Fahrsatz bleibt solange aktiv, bis ein anderer Fahrsatz ge- wählt wird.
Seite 49: Kombination Mit Elektronischem Getriebe
4.4.1.5 Kombination mit elektronischem Getriebe Die Betriebsarten 10 bis 14 und 20 bis 24 der Positionierung (Parameter Positio- 1208 ) sind mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombiniert. niermodus Betriebsarten 10 bis 14, Betriebsarten 20 bis 24, „el. Getriebe“ „el. Getriebe“, Direkt-Synchronisation Synchronisation bei Erreichen der Mas- Direkte Synchronisation bei Start eines terdrehzahl...
Seite 50 Hinweis: Bei der Verwendung von Motorgeber und Positionsgeber (zwei unter- schiedliche Geber) ist die Funktion „Elektronisches Getriebe“ nur über Systembus nutzbar. Drehrichtung bei Start der Positionierung Positioniermodus El. Getriebe, absolut oder relativ Die Anfangsdrehrichtung ist abhängig von der Lage der Zielposition. Zielposition liegt in Richtung Positiv: Negativ:...
Seite 51 Positioniermodus „El. Getriebe“, Synchronisation bei Masterdrehzahl Einschalten des Positioniermodus „el. Getriebe“: − Parameter 1208 = „10 - el. Getriebe, absolut“ oder Positioniermodus − Parameter 1208 = „11 - el. Getriebe, relativ“ oder Positioniermodus − Parameter 1208 = „14 - el. Getriebe“ Positioniermodus 1.
Seite 52 Positioniermodus „el. Getriebe, Touch-Probe“ , Synchronisation bei Masterdrehzahl Einschalten des Positioniermodus „el. Getriebe, Touch-Probe“: − Parameter 1208 = „12 - el. Getriebe, Touch-Probe: steigende Positioniermodus Flanke“ oder − Parameter 1208 = „13 - el. Getriebe, Touch-Probe: fallende Positioniermodus Flanke“ Die Betriebsart 12 entspricht der Betriebsart 2 - „Touch-Probe: steigende Flanke“, ist jedoch mit der Funktion des elektronischen Getriebes kombiniert.
Seite 53 Positioniermodus „el. Getriebe, Direkt-Synchronisation“ Einschalten des Positioniermodus „el. Getriebe, Direkt-Synchronisation“: − Parameter 1208 = „20 - el. Getriebe, Direkt-Sync., absolut“ Positioniermodus oder − Parameter 1208 = „21 - el. Getriebe, Direkt-Sync., relativ“ Positioniermodus oder − Parameter 1208 = „24 - el. Getriebe, Direkt-Sync.“ Positioniermodus Mit Touch-Probe Signal: −...
Seite 54 Achtung! Beim Ablauf von Fahrsätzen und eingestellten Betriebsarten mit elekt- ronischem Getriebe für 1208 kann es zum Fahrtrich- Positioniermodus tungswechsel der Achse kommen. Die vom Master vorgegebene Ge- schwindigkeit ist zu hoch, um die Zielposition mit der im Fahrsatz ein- gestellten Verzögerung erreichen zu können.
Seite 55: Fahrsatzdaten
4.4.2 Fahrsatzdaten Für jeden Fahrsatz werden die Daten separat gespeichert. Die Fahrsatzdaten beste- hen aus den Werten für: Ziel Logik Digitalsignal Position Folgefahrsatz Digitalsignale zur Sta- Geschwindigkeit - Ereignis tusmeldung von Fahr- Beschleunigung - Ereignis Unterbrechung aufträgen Verzögerung (Interrupt) Verrundungszeiten - Wartezeit 4.4.2.1 Zielposition...
Seite 56: Beschleunigung Und Verzögerung
4.4.2.3 Beschleunigung und Verzögerung Für die Parameter 1204 und 1205 werden die Werte Beschleunigung Verzoegerung für die Fahrt zur Zielposition eingestellt. Über die Verrundungszeit kann eine nichtlineare Beschleunigung und Verzögerung (S-Kurve) erreicht und die Belastung bei der Beschleunigung und Verzögerung des Antriebs verringert werden, z.
Seite 57 Fahrsätze werden in folgender Reihenfolge automatisch bearbeitet: − Fahrsatzanwahl − Fahrsatz wird ausgeführt mit oder ohne Wiederholung − Fahrsatz wird über Interrupt abgebrochen und Sprung zum Folgefahrsatz unter parametrierbaren Bedingungen entsprechend ihrer Priorität: 1262 Folgefahrsatz Int.-Ereignis 1 1263 Folgefahrsatz Int.-Ereignis 2 −...
Seite 58 Automatischer Ablauf Logiksignal = „1“ Startfahrsatz ueber Digitaleingaenge: Startfahrsatz aus Parameter: Einstellung 1221 Einstellung 1221 Betriebsart Betriebsart 101 - Auto Ablauf ohne Neustart, 102 - Auto Ablauf ohne Neustart, 1222 Start Positionierung Startfahrsatz ueber Dig.-Eing. Startfahrsatz aus Param. 111 - Auto Ablauf mit Neustart, 112 - Auto Ablauf mit Neustart, Startfahrsatz ueber Dig.-Eing.
Seite 59 Nach Ablauf des aktuellen Fahrauftrages kann automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden. Bei Start der Positionierung mittels Logiksignal für Parameter Start Positionie- 1222 wird mit dem Startfahrsatz begonnen. rung Bei Erreichen der Zielposition werden die Einstellungen ausgewertet für die Parame- ter: −...
Seite 60: Unterbrechung, Zustandsgesteuert Oder Flankengesteuert
Nach Unterbrechung (Interrupt) des aktuellen Fahrauftrages kann automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden. Während des Ablaufs eines Fahrauftrages werden die Einstellungen ausgewertet für die Parameter: − 1260 Interrupt-Ereignis 1 − 1262 Folgefahrsatz Int.-Ereignis 1 − 1263 Interrupt-Ereignis 2 − 1265 Folgefahrsatz Int.-Ereignis 2 Erhält Parameter 1260 ein Logiksignal über den zugewiesenen...
Seite 61 Für ein Ereignis einen Folgefahrsatz, Stopp des Antriebs oder eine Fehler- abschaltung einstellen: Für die Parameter − 1213 Folgefahrsatz Wartezeit − 1215 Folgefahrsatz Ereignis 1 − 1217 Folgefahrsatz Ereignis 2 − 1262 Folgefahrsatz Int.-Ereignis 1 − 1265 Folgefahrsatz Int.-Ereignis 2 kann über die Eingabe einer der aufgelisteten Werte der Folgefahrsatz oder das be- nutzerdefinierte Verhalten bei Ereignissen ausgewählt werden.
Seite 62 Beispiel : Starten von Folgefahrsätzen nach Ablauf einer Wartezeit und durch Er- eignis 1 Fahrsatz 1 Fahrsatz 2 Fahrsatz 5 Folgefahrsatz Wartezeit deaktiviert 1000 ms 3000 ms 0 ms 1212 1212 1212 Wartezeit Wartezeit Wartezeit Folgefahrsatz Folgefahrsatz Folgefahrsatz Autom. Ablauf angehalten 1213 1213 1213...
Seite 63: Einzelfahrauftrag
4.4.2.5 Einzelfahrauftrag Ein Signal an 1222 startet den 1228 (Parameter Start Positionierung Startfahrsatz 1221 auf Einstellung „202- Einzelfahrauftrag, Fahrsatz aus P. 1228“) Betriebsart oder den durch die Parameter 1224 bis Fahrsatzumschaltung 1 Fahrsatzumschal- 1254 eingestellten Fahrsatz (Parameter 1221 auf Einstellung tung 5 Betriebsart „201-Einzelfahrauftrag, Fahrsatz ueber Digitaleingaenge“).
Seite 64: Fahrsatzanwahl
4.4.3 Fahrsatzanwahl 4.4.3.1 Fahrsatzanwahl über digitale Signale (Fahrsatzum- schaltung) Bei der Fahrsatzanwahl über digitale Signale können die Fahrsätze 1 bis 32 über die Fahrsatzumschaltung binär ausgewählt werden. Die Fahrsatzanwahl über Digitaleingänge ist aktiviert, wenn für den Parameter 1221 eine der folgenden Einstellungen gewählt ist: triebsart −...
Seite 65: Eingangssignale
Eingangssignale für die Fahrsatzumschaltung Eingangssignale Fahrsatzumschaltung Digitale Eingangssignale In den Einstellungen des Parameters 1221 Betriebsart den Parametern zuweisen. 101 - Auto Ablauf ohne Neustart, Startfahrsatz ueber Dig.-Eing. 111 - Auto Ablauf mit Neustart, Startfahrsatz ueber Dig.-Eing. Fahrsatzauswahl 201 - Einzelfahrauftrag, Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 1224 Fahrsatzumschaltung 1 301 - Teach-In, Fahrsatz ueber Digitaleingaenge...
Seite 66: Fahrsatzanwahl Über Parameter (Startfahrsatz)
4.4.3.2 Fahrsatzanwahl über Parameter (Startfahrsatz) Über den Parameter 1228 kann einer der 32 Fahrsätze ausgewählt Startfahrsatz werden. Die Fahrsatzanwahl über Parameter ist aktiviert, wenn für den Parameter Betriebsart 1221 eine der folgenden Einstellungen gewählt ist: − 102 - Auto Ablauf ohne Neustart, Startfahrsatz aus P. 1228 −...
Seite 67: Ein- Und Ausgangssignale Für Fahrsätze
4.4.4 Ein- und Ausgangssignale für Fahrsätze Die Steuerung ermöglicht die Ausführung von Einzelfahraufträgen, Wiederholung von Fahrsätzen und die automatische Abfolge von Fahrsätzen. Der Fahrsatz für den Fahrauftrag kann über digitale Eingänge oder Parameter aus- gewählt werden. Die Klemmenbelegung (ohne Anwahl des Fahrsatzes) ist in der folgenden Tabelle dargestellt.
Seite 68: Starten, Stopp Und Wiederaufnahme
Hinweis: Zur Reglerfreigabe des Leistungsteils ist die Beschaltung der folgenden Digitaleingänge erforderlich: STOA (Klemme X210A.3) und STOB (Klemme X210B.2). Die Dokumentation „Safe Torque Off“ ist in sicherheitsgerichteten Sys- temen zu beachten. Vor dem Start einer Positionierung muss der Bezugspunkt für die Positi- Hinweis: onierung durch eine Referenzfahrt ermittelt werden.
Seite 69: Starten Und Stoppen Der Positionierung
4.4.5.1 Starten und Stoppen der Positionierung Über Signale für die beiden Parameter 1222 und Start Positionierung Stop Positio- 1223 wird die Positionierung gesteuert. Den Parametern können logische nierung Signale oder digitale Eingänge zugewiesen werden. Die Positionierung wird gestartet mit einer positiven Flanke am digitalen Eingang oder logischem Signal für den Para- meter 1222 (werkseitig S2IND).
Seite 70: Beispiel: Verfahrprofil
Unabhängig davon, ob die „Haltezeit Stopfunktion“ abgelaufen ist, kann mit dem Signal „Start Positionierung“ ein Fahrauftrag neu begonnen werden. Eingangssignale zum Starten und Stoppen von automatischen Abläufen von Fahrsätzen oder von Einzelfahraufträgen Eingangssignale Starten und Stoppen der Positionierung: Ausgeführt oder angehalten wird ein automatischer Ablauf Digitale Eingangssignale oder Logiksignale den Parametern oder Einzelfahrauftrag entsprechend...
Seite 71 Für das obige Beispiel: Reaktion des Antriebs auf „Stopp Positionierung“ setzen und „Start Positionierung“ rücksetzen − Reaktion auf „Stopp Positionierung“ setzen (Beispiel) Weg/Zeit und Geschwindigkeit/Zeit-Diagramme 1228 Startfahrsatz Fahrsatztabelle Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Zielposition ZP 1 ZP 2 ZP 3 ZP 4 Folgefahrsatz...
Seite 72 − Reaktion auf „Start Positionierung“ rücksetzen (Beispiel) Weg/Zeit und Geschwindigkeit/Zeit-Diagramme 1228 Startfahrsatz Fahrsatztabelle Index 1 Index 2 Index 3 Index 4 Zielposition ZP 1 ZP 2 ZP 3 ZP 4 Folgefahrsatz ZP: Wert Zielposition Stopp Start Position Zielposition 4 Index 3 Zielposition 3 Index 2 Zielposition 2...
Seite 73: Wiederaufnahme Von Unterbrochenen Fahrsätzen
4.4.5.2 Wiederaufnahme von unterbrochenen Fahrsätzen Die Wiederaufnahme ermöglicht die Fortsetzung von Fahrsätzen, wenn diese durch Fehler oder nach dem Rücksetzen des „Start Positionierung“-Signals unterbrochen wurden. Zur Wiederaufnahme wie folgt vorgehen: 1. Setzen des Signals am zugewiesenen Eingang für Parameter Fahrsatz wie- 1230 .
Seite 74: Digitalsignale Zur Statusmeldung Von Fahraufträgen
4.4.6 Digitalsignale zur Statusmeldung von Fahraufträgen Für jeden Fahrsatz gibt es 4 digitale Signale, die abhängig vom Zustand des Fahrauf- trages beeinflusst werden und zur Statusmeldung von Fahraufträgen verwendet werden können: 1218 Digitalsignal 1 1219 Digitalsignal 2 1247 Digitalsignal 3 1248 Digitalsignal 4 Zur Steuerung von logischen Funktionen oder zur Übertragung über den Systembus...
Seite 75: Sollwert Erreicht
Die Betriebsart ergibt sich durch die Kombination von 3 möglichen Eingangssignalen und 3 Statusänderungen zu dem gewünschten Ausgangssignal. Die Einerstelle defi- niert die Auswertung beim Start des Fahrsatzes, die Zehnerstelle die Auswertung sobald der Sollwert erreicht ist und die Hunderterstelle sobald das Ende des Fahrsat- zes erreicht ist.
Seite 76 Beispiel 1: Digitalsignal 3 soll signalisieren, dass die Zielposition erreicht wurde. Ist die Position erreicht, soll das Ausgangssignal „1“ geschaltet sein. Ist die Position nicht erreicht, soll das Ausgangssignal „0“ geschaltet sein. Sobald die Zielposition erreicht wird, soll eingeschaltet werden; dadurch ergibt sich für die Zehnerstelle_1_.
Seite 77: Jog-Betrieb
JOG-Betrieb Für die Inbetriebnahme und für den Teach-In Betrieb kann der Antrieb manuell über Digitaleingänge gesteuert werden. Der JOG-Betrieb bietet folgende Möglichkeiten: − Über zwei digitale Eingänge wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt − Je 4 Festgeschwindigkeiten in 4 Datensätzen möglich; Auswahl über den Fre- quenzsollwertkanal −...
Seite 78: Standard-Klemmenbelegung Jog-Betrieb
Standard-Klemmenbelegung JOG-Betrieb Regler- Jog- Neg. HW Pos. HW freigabe Funktion Betrieb Rechts- Linkslauf End- End- 1233 aktiv lauf schalter schalter 1231 1232 1137 1138 MFI1D* S2IND* S3IND* S5IND S4IND Antrieb gesperrt Antrieb gesperrt Tippbetrieb rechts Tippbetrieb links (Öffnerfunktion) Fehlermeldung, Endschalter als Schließerfunktion F1445 F1447 (F1446)
Seite 79 Eingangsklemmen für den JOG-Betrieb: X210A +20 V/180 mA Werkseinstellungen der Parameter GND 20 V STOA (Sicherheitsfunktion) S2IND 1232 = 71 - S2IND „ “ „EIN“=JOG Rechtslauf Jog Rechtslauf 1233 = 72 - S3IND „ “ „EIN“=JOG Linkslauf S3IND Jog Linkslauf S4IND S5IND X210B...
Seite 80: Festgeschwindigkeit Im Jog-Betrieb
4.5.1 Festgeschwindigkeit im JOG-Betrieb Die Geschwindigkeit, mit der im JOG-Betrieb gefahren wird, kann über 4 Festge- schwindigkeiten gewählt werden. Die Festgeschwindigkeiten können über den Para- meter 475 des Frequenzsollwertkanals gewählt werden. Für Frequenzsollwertquelle den Parameter 475 muss eine Betriebsart mit Festge- Frequenzsollwertquelle schwindigkeit (FF/Festfrequenz) ausgewählt werden.
Seite 81 JOG-Betrieb (Tippen) über Keypad: • Den Menüzweig CTRL über die Navigation innerhalb der Menüstruktur auswählen. • Die ENT-Taste betätigen. Das Signal CTRL blinkt. • Das erneute Betätigen der ENT-Taste wechselt in den lokalen Betriebsmodus (gestoppt). • Die FUN Taste kann nun verwendet werden, um mit der 1174 zu verfahren.
Seite 82: Beschleunigung Und Verzögerung Im Jog-Betrieb
4.5.2 Beschleunigung und Verzögerung im JOG-Betrieb Für den JOG-Betrieb sind separate Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen mit S-Kurven (Verrundungszeiten) wirksam: Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 1175 Beschleunigung 1 u/s -1 u/s 327 680 u/s 1176 Verrundungszeit Beschl. 0 ms 2000 ms 0 ms 1177 Verzoegerung 1 u/s...
Seite 83 Eingangssignale für Teach-In Eingangssignale Teach-In Digitale E ingangssignale oder Logiksignale den Parametern zuweisen. Fahrsatzauswahl 1224 Fahrsatzumschaltung 1 1221 = Betriebsart 1225 Fahrsatzumschaltung 2 1226 Fahrsatzumschaltung 3 301 - Teach-In, Fahrsatz ueber Digitaleingaenge 1227 Fahrsatzumschaltung 4 1254 Fahrsatzumschaltung 5 1228 302 - Teach-In, Fahrsatz aus P. 1228 Startfahrsatz Aktueller Positionsistwert 1239...
Seite 84: Funktion
Standard-Klemmenbelegung Teach-In Betrieb Regler- Teach-In Neg. HW Pos. HW freigabe Funktion Rechts- Linkslauf Signal End- End- 1233 1239 1232 lauf schalter schalter 1137 1138 S2IND* S3IND* MFI1D* S5IND S4IND Antrieb gesperrt Antrieb gesperrt Tippbetrieb rechts Tippbetrieb links Position wird ge- (positive speichert Flanke)
Seite 85: Ausgewählter Fahrsatz
Fahrsatzauswahl für Teach-In Auswahl des Fahrsatzes, in den der aktuelle Positionsistwert als Zielposition ge- schrieben werden soll: Ausgewählter Fahrsatz 1221 Betriebsart 301 - Teach-In, Der aktuelle Positionsistwert Parameter Fahrsatzumschaltung Fahrsatz 1224 1225 1226 1227 1254 Fahrsatz ueber Digi- wird als Zielposition / Entfer- taleingaenge 1202 in den Fahrsatz...
Seite 86: Elektronisches Getriebe
Elektronisches Getriebe Ein elektronisches Getriebe wird in vielen Anlagen verwendet, wo ein zeitlich be- grenzter oder kontinuierlicher Betrieb mehrerer Antriebe winkelsynchron zueinander notwendig ist. Die Funktionalität beinhaltet: − Jederzeit an- und abkoppelbare Synchronisierung von mehreren Antrieben im laufenden Betrieb. − Anpassbares Verhältnis von unterschiedlichen Getriebefaktoren zwischen Master und Slave.
Seite 87: Blockschaltbild Elektronisches Getriebe Und Phasing-Funktion
In der Einstellung „11 - RxPDO1.Long1 extrapoliert“ des Parameters Quelle Master- 1122 muss für den funktionssicheren Betrieb die 1180 der position Betriebsart Systembus-Synchronisation auf 1 oder 10 eingestellt werden. 1180 Betriebsart 0 - Off 1 - RxPDO1 2 - RxPDO2 3 - RxPDO3 10 - SYNC Erfolgt die Fehlermeldung „F1453 Systembus-Synchronisation nicht aktiviert“...
Seite 88: Getriebefaktor
4.7.2 Getriebefaktor Mit den Parametern 1123 und 1124 Getriebefaktor Zaehler Getriebefaktor Nenner wird am Frequenzumrichter des Slave-Antriebs der Getriebefaktor fest eingestellt. Getriebefa ktor Zaehler 1123 Getriebefa ktor Getriebefa ktor Nenner 1124 Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 1123 Getriebefaktor Zaehler -32 767 32 767 1124 Getriebefaktor Nenner...
Seite 89 Parameter Werkseinstellung 1128 Start Phasing 7 - Aus Ein- und Ausgangssignale der Phasing-Funktion Eingangssignale Ausgangssignale Phasing Betriebsarten für digitale Ausgänge: Digitales Eingangssignal 1125 Phasing: Offset 56 - Phasing beendet oder Logiksignal dem 1126 Phasing: Geschwindigkeit 156 - inv. Phasing beendet Parameter zuweisen.
Seite 90 Die Phasing-Funktion kann durch Rücksetzen des Start Phasing-Signals abgebrochen werden. Die aktuelle Geschwindigkeit wird mit dem Wert von Phasing: Beschleuni- 1127 reduziert und das Signal „56 - Phasing beendet“ wird gesetzt. gung Beispiel für den Abbruch der Phasing-Funktion 1. Signal „Start Phasing“ wird zurückgesetzt 2.
Seite 91: Überwachungsfunktionen
Überwachungsfunktionen 4.8.1 Fahrbereichsgrenzen Ein Anfahren der mechanischen Anschläge eines endlichen Fahrbereiches kann ver- hindert werden durch: − Hardware Endschalter − Software-Endschalter (Parameter) Die Endschalter können zum Schutz der Maschine und zur Begrenzung des Fahrbe- reiches verwendet werden. 1146 1145 Neg. SW-Endschalter Pos.
Seite 92 Für jede Fahrtrichtung gibt es einen HW-Endschalter. Die HW-Endschalter werden an digitale Eingänge angeschlossen, welche den Para- metern 1137 und 1138 zugewiesen Neg. HW-Endschalter Pos. HW-Endschalter werden. Parameter Werkseinstellung Einstellen, z. B. S4IND invertiert 1138 Pos. HW-Endschalter 7 - Aus 540 - (Hardware) S5IND invertiert...
Seite 93: Eingangssignale Und Fehlermeldungen/Warnungen Der Hardware-Endschalter
Eingangssignale und Fehlermeldungen/Warnungen der Hardware- Endschalter: Eingangssignale Fehlermeldung/Warnung HW-Endschalter Digitaleingänge den Parametern zuweisen. 1149 Hysterese F1445 Pos. u. Neg. HW-Endschalter gleichzeitig 1137 Neg. HW-Endschalter F1446 Endschalter falsch angeschlossen 1138 Pos. HW-Endschalter 1143 Fehlerreaktion Betriebsart zuweisen 1 - Fehlerabschaltung F1447 Pos. HW-Endschalter 2 - Stillsetzen, Fehler F1448 Neg.
Seite 94: Hysterese Für Hardware-Endschalter
4.8.2.1 Hysterese für Hardware-Endschalter Mit dem Parameter 1149 kann die Schalthysterese eines Endschalters Hysterese (z. B. Näherungsschalter) berücksichtigt werden. Zusätzlich verhindert die Hysterese undefiniertes Schalten beim Stehen der Achse an der Position eines Endschalters. Die Drehrichtung wird erst wieder freigegeben, wenn der Abstand zwischen Achse und Hardware-Endschalter den Wert der 1149 überschreitet.
Seite 95: Fehlerreaktion
4.8.2.2 Fehlerreaktion Das Verhalten des Antriebs bei Erreichen der Hardware-Endschalter kann mit dem Parameter 1143 eingestellt werden. Fehlerreaktion Funktion 1143 Fehlerreaktion 0 - deaktiviert Keine Auswertung von Hardware-Endschaltern. Werkseinstellung . Der Antrieb wird ausgeschaltet und 1 - Fehlerabschaltung die Fehlermeldung „F1447 Pos. HW-Endschalter“ oder „F1448 Neg.
Seite 96: Hw-Endschalter Freifahren
Die Hardware-Endschalter können auch für Referenzfahrten verwendet werden. In diesem Fall werden die Hardware-Endschalter innerhalb der Referenzfahrt nicht vom Parameter 1143 ausgewertet. Fehlerreaktion Warnung! Ist die Auswertung von Hardware-Endschaltern ausgeschaltet, muss durch externe Steuerungsmaßnahmen sichergestellt werden, dass bei gefährlichen Zuständen, z.B. Hardware-Endschalter überfahren, Schutz- einrichtungen geöffnet, Gefahr fallender Lasten, der Antrieb sofort aus- geschaltet und gegebenenfalls eine mechanische Bremse ausgelöst wird.
Seite 97: Fehlermeldungen/Warnungen Der Software-Endschalter
Fehlermeldungen/Warnungen der Software-Endschalter: Fehlermeldung/Warnung SW-Endschalter 1145 Positiver SW-Endschalter F1444 Pos. SW-Endsch. < Neg. SW-Endsch. 1146 Negativer SW-Endschalter 1144 Fehlerreaktion Betriebsart zuweisen 1 - Fehlerabschaltung F1442 Pos. SW-Endschalter 2 - Stillsetzen, Fehler F1443 Neg. SW-Endschalter 3 - Notstop, Fehler A 0002 SW-LIM CW Warnungen Applikation A 0004 SW-LIM CCW 10 - Warnung...
Seite 98 Warn- und Fehlermeldungen der Software-Endschalter 1146 1145 Neg. SW-Endschalter Pos. SW-Endschalter Referenzposition 1144: Fehlerreaktion 1 - Fehlerabschaltung F1443 Neg. SW-Endschalter F1442 Pos. SW-Endschalter 2 - Stillsetzen, Fehler 3 - Notstop, Fehler 10 - Warnung A0004 SW-LIM CCW A0002 SW-LIM CW Warnungen Applikation 12 - Warnung neg.
Seite 99: Sw-Endschalter Freifahren
4.8.3.1 SW-Endschalter freifahren Die Achse kann wieder in den festgelegten Fahrbereich gefahren werden: − Fehler quittieren und im JOG-Betrieb entgegen der Anfahrrichtung fahren oder − Fehler quittieren und eine Positionierung entgegen der Anfahrrichtung starten. Der Fehler „F1444 Pos. SW-Endsch. < Neg. SW-Endsch.“ wird gemeldet, wenn die Parameter 1145 und 1146 so...
Seite 100: Zielfenster
4.8.4 Zielfenster Das Zielfenster überwacht die aktuelle Position nach Ablauf einer Positionierung. Eine Positionierung ist abgeschlossen, wenn sich die aktuelle Position im Zielfenster befindet. Mit Parameter 1165 wird eingestellt, ab welcher Entfernung Zielfenster von der Zielposition das Signal „60 - Sollposition erreicht“ gesetzt wird. Die Einstel- lung gilt für positive und negative Fahrtrichtung.
Seite 101: Schleppfehlerüberwachung
4.8.5 Schleppfehlerüberwachung Ein Schleppfehler kann entstehen, wenn z. B. die Beschleunigungs- und Verzöge- rungsrampen nicht dem Trägheitsmoment der Last angepasst sind und der Antrieb der Sollwertvorgabe nicht folgen kann. Mit der Schleppfehlergrenze kann eine maxi- mal zulässige Abweichung zwischen der aktuellen Istposition und der Sollposition festgelegt werden.
Seite 102: Ausgangssignale Der Schleppfehlerüberwachung
Ausgangssignale der Schleppfehlerüberwachung Fehlermeldung/Warnung Schleppfehlerüberwachung Betriebsarten für digitale Ausgänge: 61 - Warnung Lagefehler 161- inv. Warnung Lagefehler 1105 Warngrenze Signalquelle: 604 - Warnung Lageregler 1106 Fehlergrenze 1119 Schleppfehler Zeit 1120 Fehlerreaktion Fehlermeldung: Betriebsart F0404 Regelabweichung Lageregler zuweisen 1 - Fehlerabschaltung 2 - Stillsetzen, Fehler 3 - Notstop, Fehler Hinweis:...
Seite 103: Warnmaske Applikation
4.8.6 Warnmaske Applikation Die Logiksignale von Überwachungs- und Regelfunktionen können über den Parame- 536 ausgewählt werden. Die Auswahlmöglichkeiten sind in Warnmaske erstellen der Betriebsanleitung beschrieben. Die Logiksignale verschiedener Überwachungs- funktionen der Positionierung können über den Parameter Warnmaske Applikation 626 ausgewählt werden. Beim Erreichen von Endschaltern oder Über- erstellen schreiten von Schleppfehlergrenzen kann eine Warnung ausgegeben werden.
Seite 104 Die aktuell eingestellte Warnmaske kann über den Parameter Ist-Warnmaske Appli- 627 ausgelesen werden. Die Betriebsarten des Parameters kation Warnmaske Ap- 626 sind in der 627 kodiert. Bei der plikation erstellen Ist-Warnmaske Applikation Kombination mehrerer Warnungen ergibt sich der Code durch die hexadezimale Ad- dition der einzelnen Warnungen und das zugehörige Kürzel.
Seite 105: Geschwindigkeits-Override
Geschwindigkeits-Override Die Positionierfunktion verwendet die parametrierten Geschwindigkeiten der einzel- nen Fahrsätze. Alternativ kann die Geschwindigkeit des Fahrablaufs über eine externe Sollwertquelle vorgegeben werden. Dazu wird die Funktion 1236 ein- Geschwindigkeits-Override geschaltet. Die eingestellten Sollwerte können dynamisch während des Betriebs, z. B. durch ein Potentiometer an einem Analogeingang, verändert werden. Die Funk- tion Geschwindigkeits-Override beeinflusst nicht die eingestellten Rampen für Be- schleunigung und Verzögerung.
Seite 106: Lage-Komparator
4.10 Lage-Komparator Der Lage-Komparator vergleicht den aktuellen Lageistwert mit eingestellten Lage- werten. Es wird geprüft, ob die Istposition innerhalb eines eingestellten Bereiches liegt (mit Einschaltposition und Ausschaltposition bezeichnet). Mit dem Komparator können Logikfunktionen in Abhängigkeit vom aktuellen Lageistwert gesteuert oder aktiviert werden.
Seite 107 Über den Parameter 1242 wird die Quelle für den Lageistwert ausge- Betriebsart wählt, welcher vom Komparator verarbeitet wird. 1242 Funktion Betriebsart 9 - Aus Der Komparator ist ausgeschaltet. Der aktuelle Lageistwert wird vom Komparator ver- 606 - Lageistwert arbeitet. Der aktuelle Lageistwert wird vom Komparator ver- 631 - Lageistwert geberlos arbeitet (nur für 30 = 440)
Seite 108: Anwendung Rundtisch
4.11 Anwendung Rundtisch Ein Rundtisch ist eine Rundachse mit unbegrenztem Verfahrbereich. Es wird kein Endschalter benötigt. Unbegrenzte Verfahrbereiche: Über den Parameter 1240 wird die Verfahrart zur Zielposition gewählt. Betriebsart Dabei kann die Drehrichtung sowie eine Wegoptimierung vorgegeben werden. Funktion 1240 Betriebsart 0 - Aus Die Rundtischpositionierung ist ausgeschaltet.
Seite 109: Drehrichtung
Beispiel: Definition der Benutzereinheiten (units) als Winkelgrad (°), Einstellen des Bezugssystems ( 1115 ), Vorschubkonstante Vorschubkonstante = 3600 für eine Auflösung von 0,1°; Umlaufweg = 3600 u Hinweis: Für die Begrenzung eines Verfahrbereichs bei einem Rundtisch, kann dieser als Linearachse parametriert werden. Eine lineare Bewegung kann über eine Rundachse erfolgen, z.
Seite 110 Beispiel: Betriebsarten „3 - Ein/Drehrichtung rechts“ und 4 - „Ein/Drehrichtung links“ Aktuelle Istposition Zielposition Drehrichtung Betriebsart 3 45° 315° Rechts (positiv) Betriebsart 4 45° 315° Links (negativ) Betriebsart 3 Betriebsart 4 Zielposition Istposition Zielposition Istposition 315° 45° 315° 45° 0° 0°...
Seite 111: Lageregler
4.12 Lageregler Der Lageregler wertet den Soll- und Istverlauf der Positionierung aus und versucht den Antrieb so zu steuern, dass eine gute Annäherung an den Sollverlauf erreicht wird. Für diesen Zweck wird eine zusätzliche Frequenz zum Ausgleich von Lageab- weichungen berechnet, welche über eine Parametereinstellung begrenzt werden kann.
Seite 112 Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden, wird die Verstärkung für geringe Lageabweichungen auf 50% des parametrierten Wertes reduziert. Verstärkung [%] Lageabweichung [°] -0,25 0,00 0,25 0,50 -0,50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin, dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind: −...
Seite 113: Positionsistwert Speichern
4.13 Positionsistwert speichern Mit der Speicherfunktion kann die Istposition des Antriebs gespeichert werden. Durch eine steigende oder fallende Signalflanke am Digitaleingang S2IND wird die Istposition im EEPROM gespeichert und über 1281 angezeigt. Gelatchte Position Über den Parameter 1280 kann ausgewählt werden, ob die Istposition Betriebsart mit einer steigenden oder fallenden Signalflanke gespeichert wird.
Seite 114: Verdrahtungsbeispiel
4.14 Verdrahtungsbeispiel ACU, Gerätereihe ACTIVE Cube X210A +20 V/180 mA GND 20 V Sicherheitsfunktion, 1. Abschaltpfad STOA S2IND Start Positionierung/Jog Rechtslauf S3IND Stop Positionierung/Jog Linkslauf S4IND Positiver Hardware-Endschalter/Drehgeber 1 Spur B (HTL) S5IND Negativer Hardware-Endschalter/Drehgeber 1 Spur A (HTL) X210B S6IND Referenzschalter/Drehgeber 1 Nullspur Z (HTL) Sicherheitsfunktion, 2.
Seite 115 In der Konfiguration 240 sind werkseitig S4IND (X210A.6) und S5IND (X210A.7) als Eingänge für den Drehgeber 1 parametriert. Über S6IND (X210B.1) kann die Nullspur eines HTL-Drehgebers ausgewertet werden. Alternativ können die Eingänge eines optionalen Erweiterungsmoduls EM-ENC als Drehgebereingänge verwendet werden. In diesem Fall ist eine Parametrierung der Eingänge S4IND und S5IND für eine ge- änderte Zuweisung von Funktionen erforderlich.
Seite 116: Liste Der Referenzfahrt-Typen
Liste der Referenzfahrt-Typen In den folgenden Abschnitten werden die Referenzfahrt-Typen übersichtlich und ausführlich erklärt. Die Abschnitte sind wie folgt sortiert: • 5.1 Kurzbeschreibung • 5.2 Tabellarische Übersicht • 5.3 Grafische Übersicht • 5.5 Ausführliche Erläuterungen Die grafische und tabellarische Übersicht sind besonders für den versierten Benutzer empfehlenswert, der die Funktionen der Referenzfahrt-Typen bereits kennt.
Seite 117 1130 Funktion Referenzfahrt-Typ Neg. Endsch., Nullimp. rechts Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des 11 - von rechter Ref.-Schalter-Flanke Drehgeber-Nullimpulses. Referenzfahrtrichtung nega- tiv (links). Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des Neg. Endsch., Nullimp. links von 12 - negativen HW- Endschalters. rechter Ref.-Schalter-Flanke Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Neg.
Seite 118: Tabellarische Übersicht Referenzfahrt-Typen
Tabellarische Übersicht Referenzfahrt-Typen Die tabellarische Übersicht gibt einen Überblick, welche Position zur Referenzfahrt angesteuert wird und welcher Endschalter für eine Drehrichtungsumkehr verwendet wird. Feinziel Hauptziel (Nullimpuls) Endschalter ? Linker Nullimpuls rechts Linker Endschalter Endschalter Rechter Nullimpuls links Rechter Endschalter Nullimpuls links Negativer Nullimpuls rechts Referenzschalter...
Seite 119: Grafische Übersicht Der Referenzfahrten
Grafische Übersicht der Referenzfahrten Negativer Endschalter Positiver Endschalter Drehgeber Nullimpuls Istposition Referenzschalter Referenzschalter Nullspur links oder rechts von Nummer des Referenzfahrt-Typs einer Flanke. Ziel wird von links auf die steigende Flanke angefahren. Von rechts kommend wird beim Überfahren der Flanke reversiert. Ziel wird von rechts auf die fallende Flanke angefahren.
Seite 120: Terminologie
Terminologie Zum besseren Verständnis der Referenzfahrtypen sind im Folgenden die verwende- ten Begriffe erklärt. Referenzschalter aktiv = 1 „High“-Signal liegt an inaktiv = 0 „Low“-Signal liegt an nicht genutzt Bei diesem Referenzfahrt-Typ wird kein Refe- renzschalter verwendet Endschalter Grenze des Verfahrweges. Hardware- Grenze des Verfahrweges.
Seite 121: Beschreibung Der Verschiedenen Referenzfahrten
Fällen ist dies auch mit einer Geschwindigkeitsänderung verbunden. Löst der andere (nicht gewählte) Endschalter aus, wird die entsprechende Fehlermeldung ausgelöst. Hinweis: BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, die Endschalter drahtbruchsicher („0 - aktiv“) auszuführen. Hinweis: Die Referenzfahrt-Typen basieren auf der CANopen Spezifikation DSP 4.02.
Seite 122: Referenzfahrt-Typen Mit Nullimpuls
5.5.1 Referenzfahrt-Typen mit Nullimpuls Betriebsart 1: Fahren auf negativen Endschalter mit Erkennung des Dreh- geber-Nullimpulses Ziel Nullimpuls rechts vom negativen Endschalter Referenzschalter nicht genutzt Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr negativer Endschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsumkehr) 1133 Geschw.
Seite 123: Nullimpuls Links Von Linker Flanke Des Positiven Referenzschalters
Betriebsart 3: Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber-Nullimpulses, Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Änderung des Referenzschaltersignals Ziel Nullimpuls links von linker Flanke des positiven Referenzschalters Referenzschalter inaktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter...
Seite 124: Nullimpuls Rechts Von Linker Flanke Des Positiven Referenzschalters
Betriebsart 4: Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber-Nullimpulses, Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Änderung des Referenzschaltersignals Ziel Nullimpuls rechts von linker Flanke des positiven Referenzschalters Referenzschalter inaktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit 1133 Geschw. Schleichgang Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132...
Seite 125: Nullimpuls Rechts Von Rechter Flanke Des Negativen Referenzschalters
Betriebsart 5: Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber-Nullimpulses, Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Änderung des Referenzschaltersignals Ziel Nullimpuls rechts von rechter Flanke des negativen Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit 1133 Geschw. Schleichgang Referenzschalter inaktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132...
Seite 126: Nullimpuls Links Von Rechter Flanke Des Negativen Referenzschalters
Betriebsart 6: Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber-Nullimpulses, Referenzposition ist der erste Nullimpuls nach Änderung des Referenzschaltersignals Ziel Nullimpuls links von rechter Flanke des negativen Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter...
Seite 127 Betriebsart 7: Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehgeber- Nullimpulses, Referenzfahrtrichtung positiv (rechts), Drehrichtungsum- kehr bei Erreichen des positiven HW-Endschalters Ziel Nullimpuls links von linker Flanke des Referenzschalters Referenzschalter inaktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter...
Seite 128 C : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist rechts in Richtung positiver HW- Endschalter. Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung. Der positive Endschal- ter wirkt als Umkehrschalter. Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung. Die Fahrt zur steigenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der 1132 .
Seite 129 Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist abhängig vom Signalzustand des Refe- renzschalters. A : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist rechts in Richtung positiver HW- Endschalter bei inaktivem Referenz- und Endschalter. Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung. Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Referenzschalters.
Seite 130 Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Pos. HW-Endschalter A : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist rechts in Richtung positiver HW- Endschalter bei inaktivem Referenz- und Endschalter. Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung. Die Fahrt zur fallenden Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit 1132 . Geschw. Eilgang Nach Überfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr.
Seite 131 Betriebsart 10: Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge- ber-Nullimpulses, Referenzfahrtrichtung positiv (rechts), Drehrichtungs- umkehr bei Erreichen des positiven HW-Endschalters Ziel Nullimpuls links von linker Flanke des Referenzschalters Referenzschalter inaktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Geschwindigkeitswechsel) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter...
Seite 132 C : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist rechts in Richtung positiver HW- Endschalter. Der Referenzschalter liegt nicht in Suchrichtung. Der positive Endschal- ter wirkt als Umkehrschalter. Bei Erreichen des positiven Endschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr und Fahrt in negativer Richtung. Nach Erreichen des Referenzschalters erfolgt wieder eine Drehrichtungsumkehr. Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach der Zustandsänderung des Referenzschaltersignals bei Fahren in positiver Richtung.
Seite 133 A : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist links in Richtung negativer HW- Endschalter bei inaktivem Referenz- und Endschalter. Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung. Die Fahrt zur rechten Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit 1132 . Geschw. Eilgang Bei Erreichen des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr. Die Referenz- position ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahrt in positiver Richtung.
Seite 134 Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Neg. HW-Endschalter A : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist links in Richtung negativer HW- Endschalter bei inaktivem Referenz- und Endschalter. Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung. Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Erreichen des Referenzschalters. Die Referenzierung erfolgt während des Vorgangs mit Geschw.
Seite 135 Betriebsart 13: Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des Drehge- ber-Nullimpulses, Referenzfahrtrichtung negativ (links), Drehrichtungs- umkehr bei Erreichen des negativen HW-Endschalters Ziel Nullimpuls rechts von linker Flanke des Referenzschalters Referenzschalter inaktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter...
Seite 136 A : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist links in Richtung negativer HW- Endschalter bei inaktivem Referenz- und Endschalter. Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung. Die Fahrt zur linken Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der 1132 . Geschw. Eilgang Nach Überfahren des Referenzschalters erfolgt die Drehrichtungsumkehr. Die Refe- renzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers nach Fahrt in positiver Rich- tung.
Seite 137 Drehgeber Nullimpuls Referenzschalter Neg. HW-Endschalter A : Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist links in Richtung negativer HW- Endschalter bei inaktivem Referenz- und Endschalter. Der Referenzschalter liegt in Suchrichtung. Die Fahrt zur steigenden (rechten) Signalflanke des Referenzschalters erfolgt mit der 1132 . Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls Geschw.
Seite 138: Referenzfahrt-Typen Ohne Nullimpuls
5.5.2 Referenzfahrt-Typen ohne Nullimpuls Betriebsart 17: Fahren auf negativen HW-Endschalter ohne Drehgeber- Nullimpuls Ziel Negativer Endschalter Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr negativer Endschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsum- 1133 Geschw. Schleichgang kehr) Referenzposition Negativer Endschalter Die Referenzfahrtrichtung (Suchrichtung) ist negativ mit der...
Seite 139: Betriebsart 19: Fahren Auf Positiven Referenzschalter Ohne Drehgeber-Nullimpuls, Fallende Flanke
Betriebsart 19: Fahren auf positiven Referenzschalter ohne Drehgeber- Nullimpuls, fallende Flanke Ziel Fallende linke Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsum- 1133 Geschw. Schleichgang kehr) Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung...
Seite 140: Betriebsart 20: Fahren Auf Positiven Referenzschalter Ohne Drehgeber-Nullimpuls, Steigende Flanke
Betriebsart 20: Fahren auf positiven Referenzschalter ohne Drehgeber- Nullimpuls, steigende Flanke Ziel Steigende linke Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit 1132 Geschw. Eilgang Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsum- 1132 Geschw. Eilgang kehr) Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsum-...
Seite 141: Betriebsart 21: Fahren Auf Negativen Referenzschalter Ohne Drehgeber-Nullimpuls, Fallende Flanke
Betriebsart 21: Fahren auf negativen Referenzschalter ohne Drehgeber- Nullimpuls, fallende Flanke Ziel Fallende rechte Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit 1133 Geschw. Schleichgang Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsum- 1132 Geschw. Eilgang kehr) Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsum-...
Seite 142: Betriebsart 22: Fahren Auf Negativen Referenzschalter Ohne Drehgeber-Nullimpuls, Steigende Flanke
Betriebsart 22: Fahren auf negativen Referenzschalter ohne Drehgeber- Nullimpuls, steigende Flanke Ziel Steigende rechte Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsumkehr) 1133 Geschw. Schleichgang Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit...
Seite 143 Betriebsart 23: Fahren auf linke fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit positivem Hardware-Endschalter Ziel Fallende linke Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsumkehr) 1133 Geschw.
Seite 144 Betriebsart 24: Fahren auf linke steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit positivem Hardware-Endschalter Ziel Steigende linke Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit 1132 Geschw. Eilgang Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr...
Seite 145 Betriebsart 25: Fahren auf rechte steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit positivem Hardware-Endschalter Ziel Steigende rechte Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsumkehr) 1133 Geschw.
Seite 146 Betriebsart 26: Fahren auf rechte fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpulses mit positivem Hardware-Endschalter Ziel Fallende rechte Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Geschwindigkeitswech- 1132 Geschw. Eilgang sel) Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Geschwindigkeits- 1133 Geschw.
Seite 147 Betriebsart 27: Fahren auf rechte fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit negativem Hardware-Endschalter Ziel Fallende rechte Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Steigende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsumkehr) 1133 Geschw.
Seite 148 Betriebsart 28: Fahren auf rechts steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit negativem Hardware-Endschalter Ziel Steigende rechte Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit 1132 Geschw. Eilgang Referenzschalter aktiv Suchrichtung Positive Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr...
Seite 149 Betriebsart 29: Fahren auf linke steigende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit negativem Hardware-Endschalter Ziel Steigende linke Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Drehrichtungsumkehr) 1132 Geschw. Eilgang Bedingung Fallende Flanke Drehrichtungsumkehr Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Drehrichtungsumkehr) 1133 Geschw.
Seite 150 Betriebsart 30: Fahren auf linke fallende Flanke des Referenzschalters ohne Drehgeber-Nullimpuls mit negativem Hardware-Endschalter Ziel Fallende linke Flanke des Referenzschalters Referenzschalter aktiv Suchrichtung Negative Fahrrichtung Geschwindigkeit (vor Geschwindigkeitsände- 1132 Geschw. Eilgang rung) Bedingung Steigende Flanke Geschwindigkeitswechsel Referenzschalter Geschwindigkeit (nach Geschwindigkeitsände- 1133 Geschw.
Seite 151: Referenzfahrt-Typen Nur Nullimpuls Und Ist-Position
5.5.3 Referenzfahrt-Typen nur Nullimpuls und Ist-Position Betriebsarten 33 und 34: Fahren auf den ersten Nullimpuls des Drehge- bers Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers in negativer (Betriebs- art 33) oder positiver (Betriebsart 34) Fahrtrichtung. Drehgeber Nullimpuls Betriebsart 35: Aktuelle Position ist Referenzposition Die aktuelle Position ist die Referenzposition.
Seite 152: Ausgangwerte Und Fehlermeldungen
Ausgangwerte und Fehlermeldungen Istwerte der Positionierung Die Anzeige von Istwerten wird in der Software VPlus aktualisiert, nachdem das Fenster zur Parametrierung von Fahrsätzen VTable geschlossen wurde. Hinweis: Weitere Istwerte sind in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben. Warnungen Applikation zeigt Warnmeldungen, welche die Positionierfunktionen betreffen. Ist-Warnmaske Applikation zeigt die aktuelle Warnmaske.
Seite 153: Statuswort Der Positionierung
Statuswort der Positionierung Die Positionierung bietet erweiterte Informationen über ein Positionierungs- Statuswort an. Dieses Statuswort wird im laufenden Betrieb über Parameter Aktiver 1255 ausgegeben. Fahrsatzmodus Zusätzlich können die gleichen Informationen in der Signalquelle „880 - Aktiver Fahr- satzmodus“ anderen Gerätefunktionen (Systembus, Scope) zur Verfügung gestellt werden.
Seite 154 Dezimal Bit-Nr. Wird gesetzt in Positioniermodus oder Betriebsart Elektronisches Getriebe . Parameter 1208 des aktuellen Fahrsatzes ist Positioniermodus eingestellt auf: − „10 - el. Getriebe, absolut“ oder − „11 - el. Getriebe, relativ“ oder − „12 - el. Getriebe, Touch-Probe: steigende Flanke“ oder −...
Seite 155: Sollposition Erreicht
Zustandswort 411 Der Parameter 411 enthält zwei spezifische Bits der Positionierung. Zustandswort Diese können durch die Steuerung ausgewertet werden. Hinweis: Das verwendete Zustandswort ist abhängig von der Betriebsart 412 . Das beschriebene Zustandswort wird in den meisten cal/Remote Betriebsarten des Parameters 412 verwendet.
Seite 156: Digitale Ausgangssignale Der Positionierung
Digitale Ausgangssignale der Positionierung Die Parameter 530 des Digitalausgangs S1OUTD und Betriebsart Digitalausgang 1 532 des Relaisausgangs verknüpfen die Digitalaus- Betriebsart Digitalausgang 3 gänge mit verschiedenen Funktionen. Die Nutzung des Multifunktionsausgangs MFO1 als Digitalausgang erfordert die Pa- rametereinstellung 550 = „1 - Digital“ und die Verknüpfung über den Betriebsart Parameter 554 .
Seite 157: Logiksignal-Quellen Der Positionierung
Logiksignal-Quellen der Positionierung Den Softwarefunktionen können Logiksignal-Quellen zur Weiterverarbeitung zuge- wiesen werden. Zusätzlich zu den Signalen an den digitalen Steuereingängen sind die folgenden Signalquellen der Positionierfunktionen verfügbar. Weitere Signalquel- len sind in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben. Logiksignal Funktion Warnmaske Meldung des konfigurierbaren Parameters Warnmaske 215 -...
Seite 158 Logiksignal Funktion Meldung über den Zustand eines Fahrauftrages während Fahrsatz- einer Positionierung. Die für den Parameter Digital Sig- 891 - Digitalaus- 1218 eingestellte Bedingung der Betriebsart wurde nal 1 gang 1 erfüllt. Meldung über den Zustand eines Fahrauftrages während Fahrsatz- einer Positionierung.
Seite 159: Fehlermeldungen Der Positionierung
Fehlermeldungen der Positionierung Die aufgelisteten Fehlermeldungen können während des Ausführens von Positionier- funktionen auftreten. Weitere Fehlermeldungen sind in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben. Fehler Fehlermeldung Beschreibung/Maßnahme Der aktuelle Schleppfehler hat den Wert für die Feh- 1106 länger als die im Parameter lergrenze Schlepp- Regelabweichung...
Seite 160 Fehler Fehlermeldung Beschreibung/Maßnahme Der negative Hardware-Endschalter oder der negative Software-Endschalter wurde erreicht. Nach der Fehler- quittierung wurde versucht, in negativer Richtung (Mo- tor Linkslauf) zu fahren. Die negative Drehrichtung ist Neg. Drehrichtung F1452 gesperrt, solange der negative Endschalter aktiv ist. gesperrt Die Achse wieder in den festgelegten Fahrbereich fah- ren: Im JOG-Betrieb in entgegengesetzter Richtung...
Seite 161 Fehler Fehlermeldung Beschreibung/Maßnahme Der Digitalport EM-S1IOD eines Erweiterungsmoduls Pos. HW-Endsch.: ist für die Auswertung eines HW-Endschalters falsch F1466 falsche Betriebsart eingestellt. Der Parameter 558 muss auf Betriebsart fuer EM-S1IOD „0 - Eingang“ eingestellt werden. Für 1137 ist eine unzulässige Neg. HW-Endschalter logische Signalquelle oder der Digitaleingang eines Neg.
Seite 162 Fehler Fehlermeldung Beschreibung/Maßnahme Das parametrierte Verhalten für Wartezeit oder Folge- fahrsatz (nach Ereignis) ist wirksam. − Eine Wartezeit ist abgelaufen oder ein Ereignis wurde ausgelöst und − in einem Parameter für Folgefahrsätze ist eine der folgenden Betriebsarten eingestellt: Benutzerdefinierter Parameter für Folgefahrsätze: Betriebsart: Fehler in Fahrsatz F15xx...
Seite 163: Warnstatus Der Positionierung
Warnstatus der Positionierung Warnungen der Positionierfunktionen werden in der Fehlerumgebung durch Parame- 367 angezeigt und können zur frühzeitigen Meldung Warnstatus Applikation eines kritischen Betriebszustandes verwendet werden. Die Kombination verschiede- ner Warnungen kann im Parameter 626 eingestellt Warnmaske Applikation erstellen werden. Liegt eine Warnung vor, wird diese durch die blinkende rote Leuchtdiode und das Anzeigefeld WARN der Bedieneinheit KP500 angezeigt.
Seite 164: Touch-Probe: Antrieb Wird Langsamer Oder Stoppt
6.8.1 Touch-Probe: Antrieb wird langsamer oder stoppt Beschreibung: Der Touch-Probe Eingang wird in der Parametrierung verwendet. Sobald der Touch- Probe Eingang aktiviert wurde, wird der Antrieb langsamer oder stoppt. Abhilfe: Den Parameter 1223 auf einen von S3IND abweichenden Ein- Stop Positionierung gang ändern.
Seite 165: Parameterliste
Parameterliste Die Parameterliste ist numerisch geordnet. Zur besseren Übersicht sind die Parameter mit Pikto- grammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar. Der Parameterwert wird in VSetup angezeigt Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar. Dieser Parameter ist mit VTable in VPlus editierbar. Hinweis: In der Bedieneinheit KP500 werden Parameternummern >...
Seite 166: Digitaleingänge
Bezugssystem Beschreibung Einh. Einstellbereich Werkseinst. Kapitel 1115 Vorschubkonstante 1 ... 2 3.5.2 Getriebe: Wellenumdre- 1116 1 ... 65535 3.5.2 hungen Getriebe: Motorumdrehun- 1117 1 ... 65535 3.5.2 Lageregler 1118 Begrenzung 0 ... 2 327680 4.12 Schleppfehlerüberwachung 1119 Schleppfehler Zeit 0 ... 65535 4.8.5 1120 Fehlerreaktion Auswahl: 0 ...
Seite 167 Mastereinstellungen (el. Getriebe) Beschreibung Einh. Einstellbereich Werkseinst. Kapitel Schwelle fuer „Getriebe 1168 1 ... 2 4.4.1.5 eingekuppelt“ Zeit fuer „Getriebe einge- 1169 1 ... 65535 4.4.1.5 kuppelt“ Festgeschwindigkeiten 1170 Festgeschwindigkeit 1 -1) ... 2 163480 4.5.1 1171 Festgeschwindigkeit 2 -1) ... 2 327680 4.5.1 1172 Festgeschwindigkeit 3...
Seite 168 Digitaleingänge Beschreibung Einh. Einstellbereich Werkseinst. Kapitel 320 – EM- 1224 Fahrsatzumschaltung 1 Auswahl: Logiksignal 4.4.3.1 S1IND 321 – EM- 1225 Fahrsatzumschaltung 2 Auswahl: Logiksignal 4.4.3.1 S2IND 322 – EM- 1226 Fahrsatzumschaltung 3 Auswahl: Logiksignal 4.4.3.1 S3IND 1227 Fahrsatzumschaltung 4 Auswahl: Logiksignal 7 –...
Seite 169: Parameterliste, Funktional Sortiert
Parameterliste, funktional sortiert Die Parameterliste ist nach Funktionen der Positionierung sortiert. Die Einstell- und Anzeigebereiche können den numerisch sortierten Parameterlisten in den Kapiteln „Parametermenü (PARA)“ und „Ist- wertmenü (VAL)“ entnommen werden. Kapitel Parametername Kapitel Parametername Bezugssystem Fahrsatztabelle 3.5.2 1115 Vorschubkonstante 4.3.1 1200 Fahrsatzauswahl (schreiben) Getriebe: Wellenumdrehun-...
Seite 170 Kapitel Parametername Kapitel Parametername Mastereinstellungen (el. Getriebe) Geschwindigkeits-Override 4.7.1 1122 Quelle Masterposition 1236 Geschwindigkeits-Override 4.7.2 1123 Getriebefaktor Zaehler Rundtisch 4.7.2 1124 Getriebefaktor Nenner 4.11 1240 Betriebsart Resync. bei 4.11 1241 Umlaufweg 4.7.3 1142 Getriebefaktoraenderung Lageregler 4.7.4 1125 Phasing: Offset 4.12 1104 Zeitkonstante 4.7.4 1126 Phasing: Geschwindigkeit...
Seite 171: Index
Index Fehlerreaktion........... 94 Festfrequenzumschaltung ......79 Festgeschwindigkeit JOG- Anschlussplan ACU ........9 Betrieb ..........79 Automatischer Ablauf......... 55 Folgefahrsatz Automatischer Ablauf ......55 Funktionsumfang......... 8 Beschleunigung Elektronisches Getriebe ......48 Fahrsatz ..........55 JOG-Betrieb........... 81 Geber..........18, 114 Phasing ..........87 Geschwindigkeit ........
Seite 172 JOG-Betrieb........... 77 Positionierung Statuswort......152 Positioniermodus........66 Positionsgeber .......... 18 Referenzfahrt......... 35 Positionsistwert speichern ......112 Teach-In ..........83 Positionsistwertquelle ......18, 19 Konfiguration ..........11 Quelle Masterposition ........ 85 Lageabweichung ........111 Lage-Komparator ........105 Lageregler ..........110 Referenzfahrt..........34 Leseindex ..........
Seite 173 Startfahrsatz ..........65 Unterbrechung .......... 55 Statusmeldung .......... 73 Steuerelektronik Belegung..........29 Verögerung Steuerklemmen JOG-Betrieb ........... 81 ACU ............12 Verzögerung ....Siehe Beschleunigung Fahrsatz ..........55 VTable............40 Teach-In ..........81 Touch-Probe ..........45 Transport und Lagerung ......6 Warnmaske ..........
Seite 174 AUSTRALIA INDIA BONFIGLIOLI TRANSMISSION (Aust) Pty Ltd. BONFIGLIOLI TRANSMISSIONS PVT Ltd. 101, Plumpton Road, Glendenning NSW 2761, Australia PLOT AC7-AC11 Sidco Industrial Estate Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 Thirumudivakkam - Chennai 600 044 Tel. (+ 61) 2 8811 8000 - Fax (+ 61) 2 9675 6605 Tel.
Seite 175 NDUSTRY ROCESS UTOMATION OLUTIONS ACTIVE Cube w w w . b o n f i g l i o l i . c o m COD. VEC 527 R1...

BONFIGLIOLI Vectron Active Cube Serie Anwendungshandbuch

1 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise

2 Systembeschreibung

3 Inbetriebnahme des Frequenzumrichters

4 Betriebsarten der Positionierung

5 Liste der Referenzfahrt-Typen

6 Ausgangwerte und Fehlermeldungen

7 Parameterliste

Index

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für BONFIGLIOLI Vectron Active Cube Serie

Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Vectron Active Cube Serie

Inhaltsverzeichnis