AMK KW-R06 Parameterbeschreibung Seite 215

Aufbau ID34026 'BUS Modusattribut' KW-R06 / - Instanz 0 - ACC-Bus Master X137
Bit- Zustand Bedeutung
Nr.
0-2 0 Reserviert
1 Reserviert
3 0 Hardwaresynchronisationstakt senden (Master)
Inaktiv
1 Hardwaresynchronisationstakt senden (Master)
Aktiv
4 0 Überwachung der ACC-Bus Knoten nach einem Neustart durch den NMT (Netzwerkmanagement) Master
Alle konfigurierten Knoten müssen am Bus anwesend sein
1 Abwesende Knoten werden nicht initialisiert
5 0 AMK-Service: PGT anstelle der CANopen SYNC-Message COB-ID80
Synchrone Nachrichten werden nach Empfang des SYNC-Objekts COB-ID80 gesendet.
1 Synchrone Nachrichten werden aufgrund des Hardwaresynchronisationssignals gesendet, es wird kein
SYNC-Objekt COB-ID80 benötigt.
6 0 Keine ACC-Bus Initialisierung nach dem Befehl FL (Fehler löschen)
1 Automatische Initialisierung des ACC-Bus nach dem Befehl FL (Fehler löschen)
7-8 0 Reserviert
1 Reserviert
9 0 Der Master überprüft im Hochlauf, ob alle konfigurierten Slaves vorhanden sind und generiert die
Fehlermeldung 2689 (Konfigurationsfehler), wenn obligatorische Slaves fehlen.
1 Der ACC Bus Master wartet endlos auf angeschlossene Slaves. Optionale Slaves können zu einem
späteren Zeitpunkt am Bus gestartet werden. Die Anwesenheit der Slaves muss über die Applikation
kontrolliert werden. Das Gerät mit der ACC Bus Master Schnittstelle kann auch ohne angeschlossene
ACC Bus Slaves über EtherCAT bedient werden. Die EtherCAT Kommunikation funktioniert unabhängig
vom Zustand im ACC Bus.
10- 0 Reserviert
11
1 Reserviert
12- 0000 NMT Master Hochlaufverzögerung (0000 = 0 Sekunden, 1111 = 15 Sekunden)
15
0001 Der Master kann während des Bus Hochlaufs nur Geräte erkennen, die sich im Zustand "Pre-Operational"
befinden. Jeder Slave schaltet nach erfolgreich abgeschlossenem Hochlauf in den Zustand Pre-
0010
Operational. Die Hochlaufverzögerungszeit im Master muss so eingestellt werden, dass der Slavehochlauf
0011
abeschlossen ist, bevor der Master hochläuft. Die folgende Tabelle zeigt die Hochlaufzeiten
0100
verschiedener Geräte mit unterschiedlichen Gebertypen. Gemessen ist die Zeit ab 24 VDC Ein bis der
0101
Zustand "Pre-Operational" erreicht ist.
0110
Gerät
0111
Gebertyp
1000
KW-R03, KU-R03
1001
KW-R04
1010
KWZ
1011
IDT
1100
KE, KES
1101
1110
Nach Ablauf der Verzögerungszeit im Master werden die Slave Geräte vom Master in den Zustand
1111
"Operational" geschaltet. Die einzustellende Verzögerungszeit kann wie folgt berechnet werden.:
T
V,Master
T
V,Master
T : Hochlaufzeit Slave
H,Slave
T
H,Master
Einstellbare Toleranz gegenüber einem Telegramausfall im Bus:
PDK_205904_Parameter_KW-R06 / Version 2019/45
B C
- -
- -
- -
9 9
- -
> MAX(T ) - T
H, Slave H,Master
: Hochlaufverzögerungszeit Master
: Hochlaufzeit Master
Hochlaufzeiten [s]
E F I P Q
5 5 4 - -
- - - - -
- - - 9 9
- - - - -
- - - - -
R S T sonstige
3 5 4 -
3 - - -
9 - - -
- - - -
- - - 5
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