ABB ROBOTICS IRC5 Produkthandbuch Seite 87

Instruktion
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
SearchX
Für den IRC5 gültige RAPID-Instruktionen werden im Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen beschrieben.
Weitere unerwartete Halte
Stopppunkt-Typ
SysFail
Stromausfall
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-003 Revision: J
Beschreibung
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Mit einem Neustart wird die Pro-
grammabarbeitung fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Nach dem Stopp muss der Pro-
grammzeiger auf Main zurückge-
setzt werden.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden sofort beendet. Der Pro-
grammzeiger wird auf Main zurück-
gesetzt, und wenn der Abarbei-
tungsmodus Continuous lautet,
wird das Programm neu gestartet.
Suchinstruktionen können mit Ar-
gumenten programmiert werden,
um die Roboterbewegung nahe an
der Position zu stoppen, an der ein
Suchtreffer registriert wurde. Die
Programmabarbeitung fährt mit
der nächsten Instruktion fort.
Beschreibung
Das Steuerungssystem beinhaltet eine (visuelle) Überwachungs-
funktion zur Erkennung von Unregelmäßigkeiten. In solchen
Fällen wird ein Halt eingeleitet. Die Robotersteuerung muss
neu gestartet werden.
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Überwachungsfunktion
zur Erkennung von Stromausfällen. In solchen Fällen wird ein
Halt eingeleitet.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Argumente
\Stop: Der Roboter wird so
schnell wie möglich gestoppt.
Dieser Stopp wird ausgeführt, in-
dem die Bewegung jedes Motors
separat und so schnell wie mög-
lich gebremst wird. Da dies unko-
ordiniert erfolgt, kann der Roboter
beträchtlich von der Bahn abwei-
chen.
\PStop: Der Roboter wird wie
nach einem normalen Programm-
stopp gestoppt.
\SStop: Der Roboter wird schnel-
ler als bei einem normalen Pro-
grammstopp auf der Bahn ge-
stoppt. Dies entspricht dem Syste-
meingang SoftStop.
\Sup: Der Roboter setzt die Aus-
führung bis ToPoint fort. Wenn
mehr als ein Suchergebnis gefun-
den wird, wird ein Fehler gemel-
det.
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