Programmierbare Haltefunktionen - ABB ROBOTICS IRC5 Produkthandbuch

2.5.11 Programmierbare Haltefunktionen

Funktionen zum Stoppen
Es gibt mehrere Methoden zum Stoppen eines Roboters neben dem manuellen
Anhalten.
Konfiguration der Stopp-Kategorie
Zur Konfiguration der Stopp-Kategorie siehe Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Sicherheitsein-
gänge
Automatischer
Halt
Allgemeiner Halt
Übergeordneter
Halt
Not-Aus
Stopp mit Systemeingangssignalen
Im Steuerungssystem können Systemeingangssignale definiert werden, die über
verschiedene Interaktionen, wie z. B. Netzwerke, E/A-Blöcke, RobAPI usw.,
eingestellt/zurückgesetzt werden können. Siehe dazu
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5.
Vordefinierter Systemein-
gang
Stop
SoftStop
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-003 Revision: J
• Stopp mit Systemeingangssignalen
• Stopp mit RAPID-Instruktionen
• Weitere Halte
Systemparame-
ter Function
SoftAS
SoftGS
SoftSS
SoftES
Beschreibung
Die RAPID-Programmabarbeitung wird beendet und der Mani-
pulator wird ohne Abweichung von der Bahn angehalten. Das
RAPID-Programm kann nicht gestartet werden, wenn dieses
Systemeingangssignal gesetzt ist. Dieser Stopp entspricht ei-
nem normalen Programmstopp mit der Stopp-Taste am Flex-
Pendant.
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als Stop.
Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als ein norma-
ler Stopp, wodurch eine kleinere Abweichung der Bahn möglich
ist.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Beschreibung
SoftAS kann verwendet werden, um den Sicherheits-
halt im automatischen Modus entweder als Stopp-Ka-
tegorie 0 oder Stopp-Kategorie 1 zu konfigurieren. Die
Standardkonfiguration lautet TRUE (Stopp-Kategorie
1).
SoftGS kann verwendet werden, um den Sicherheits-
halt im automatischen und manuellen Modus entweder
als Stopp-Kategorie 0 oder Stopp-Kategorie 1 zu kon-
figurieren. Die Standardkonfiguration lautet TRUE
(Stopp-Kategorie 1).
SoftSS kann verwendet werden, um den Sicherheits-
halt im automatischen und manuellen Modus entweder
als Stopp-Kategorie 0 oder Stopp-Kategorie 1 zu kon-
figurieren. Die Standardkonfiguration lautet TRUE
(Stopp-Kategorie 1).
SoftES wird verwendet, um den Nothalt im automati-
schen und manuellen Modus zu konfigurieren. Die
Standardkonfiguration lautet FALSE (Stopp-Kategorie
0).
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