Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 98

Safety Integrated Extended Functions
5.12 Sichere Istwerterfassung
Für die sichere Bewegungsüberwachung stehen zwei Lese-Parameter zur Verfügung:
r9730: SI Motion Sichere Maximalgeschwindigkeit
Anzeige der maximalen Geschwindigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung der Istwerte
für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist. Die
Maximalgeschwindigkeit der Istwerterfassung ist abhängig vom Istwertaktualisierungstakt
(p9311/p9511). Über die Parameter p9311/p9511 wird die Taktzeit der Istwerterfassung für
die sichere Bewegungsüberwachung eingestellt.
Eine langsamere Taktzeit verringert die maximal zulässige Geschwindigkeit, sorgt jedoch für
eine geringere Belastung der Control Unit für die sichere Istwerterfassung.
Die maximal zulässige Geschwindigkeit, bei deren Überschreitung Fehler in der sicheren
Istwerterfassung auftreten können, wird im Parameter r9730 angezeigt.
Beim Defaultwert von p9311/p9511 (0 ms) wird als Taktzeit der Istwerterfassung der
taktsynchrone PROFIBUS-Takt verwendet, bzw. im nicht taktsynchronen Betrieb 1 ms.
ACHTUNG
EDS-Wechsel bei sicherer Bewegungsüberwachung
Ein Geber, der für Safety Functions verwendet wird, darf bei einer Datensatzumschaltung
nicht mit umgeschaltet werden.
Die Safety Functions prüfen die Safety-relevanten Geberdaten nach einer
Datensatzumschaltung auf Veränderungen. Wird eine Veränderung festgestellt, wird die
Störung F01670 mit dem Störwert 10 ausgegeben, was zu einem nicht quittierbaren STOP
A führt. Die Safety-relevanten Geberdaten in den unterschiedlichen Datensätzen müssen
also identisch sein.
r9731: SI Motion Sichere Positionsgenauigkeit
Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für
die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann
Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig vom jeweiligen Gebertyp.
Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)
● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module),
● p9501.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit),
● p9302 SI Motion Achstyp (Motor Module)
● p9502 SI Motion Achstyp (Control Unit)
● p9311 SI Motion Takt Istwerterfassung (Motor Module)
● p9511 SI Motion Takt Istwerterfassung (Control Unit)
● p9315 SI Motion Gebergroblagewert Konfiguration (Motor Module)
● p9515 SI Motion Gebergroblagewert Konfiguration (Control Unit)
● p9316 SI Motion Motorgeberkonfiguration sichere Funktionen (Motor Module)
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Freigabe Istwertsynchronisation
Freigabe Istwertsynchronisation
Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0
Safety Integrated