Einheiten Und Normierungen, Factor Group; Factor Group Gemäß Cia402 - Moog MSD Benutzerhandbuch

Objekt Objekt
Nr. Name
Fault_Reaction_Option_Code
0: disable drive, motor is free to rotate
1: slow down on slow down ramp
0x605E
2: slow down on quick stop ramp
3: slow down on the current limit
4: slow down on the voltage limit
Modes_Of_Operation
1: profile position mode
3: profile velocity mode
6: homing mode
0x6060
7: Interpolated position mode
8: Cyclic sync position mode (NUR EtherCAT)
9: Cyclic sync velocity mode (NUR EtherCAT)
10: Cyclic sync torque mode (NUR EtherCAT)
Modes_Of_Operation_Display
0x6061
siehe 0x6060
Tabelle 7.4 Device Control Objects
7.4

Einheiten und Normierungen, Factor Group

Die Bedienoberfläche Moog D A
rive DministrAtor
mit dem auf einfache Weise die mechanischen und elektrischen Zusammenhänge für
die Normierung von Einheiten, der für die Regelung notwendigen Größen, eingestellt
werden können. Dieser Assistent setzt die Anwendungsgrößen auf die Darstellung der
Parameter aus der CiA402-Factor Group um. Die Parameter aus der Factor Group sind
folgend aufgeführt und können vom Anwender auch direkt eingestellt werden.
Dabei müssen Zusammenhänge extern berechnet und die Endergebnisse in den jeweili-
gen Factor Group Parameter eingetragen werden.
Im Allgemeinen ist der Weg, die Parametereinstellungen durch den Normierungsassis-
tenten berechnen zu lassen, der einfachste.
HINWEIS: Die folgenden Objekte werden direkt im MSD Servo Drive berech-
net:
- Position Factor
- Velocity Encoder Factor
- Acceleration Factor
moog
Objekt
Typ Attr.
Code
VAR Integer16 rw
VAR Integer8 wo
VAR Integer8 ro
bietet einen Normierungsassistenten,
[ Kapitel 7
Grundlage für die Berechnung sind die in den Formeln hinterlegten Objekte (z. B. feed
constant, gear ratio etc.). Es ist zwar möglich diese Größen im Moog D
oder via Bus zu verändern, jedoch werden sie durch die interne Berechnung im Rahmen
der Regelungsinitialisierung überschrieben.
HINWEIS: In diesem Kapitel finden Sie eine Übersicht der Objekte aus der
Factor Group sowie die zugrundeliegenden Formeln für die Berechnung.
Praxisbeispiele für die Durchführung der Normierung finden Sie im Anwen-
dungshandbuch.
Factor Group gemäß CiA402:
Objekt Objekt
Nr. Name
0x607E Polarity
0x6089 Position_Notation_Index
Position_Dimension_Index
0x608A
Nur Anzeige für Normierungsblock
0x608B Velocity_Notation_Index
Velocity_Dimension_Index
0x608C
Nur Anzeige für Normierungsblock
0x608D Acceleration_Notation_Index
Acceleration_Dimension_Index
0x608E
Nur Anzeige für Normierungsblock
0x608F Position_Encoder_Resolution
0x6090 Velocity_Encoder_Resolution
0x6091 Gear_Ratio
0x6092 Feed_Constant
0x6093 Position_Factor
0x6094 Velocity_Encoder_Factor
0x6097 Acceleration_Factor
Tabelle 7.5 Factor Group
Die Objekte der Factor Group können unabhängig vom Normierungsassistenten des
Moog D A durch den Anwender berechnet und direkt eingetragen wer-
rive DministrAtors
den. Die entsprechenden Drehgebereinstellungen sind jedoch unbedingt vorzunehmen.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
]
A
rive DministrAtor
Objekt
Typ Attr.
Code
VAR Unsigned8 rw
VAR Integer8 rw
VAR Unsigned8 rw
VAR Integer8 rw
VAR Unsigned8 rw
VAR Integer8 rw
VAR Unsigned8 rw
VAR Unsigned8 rw
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
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