Pdo-Transmission Types; Ereignisgesteuertes Versenden Der Txpdo; Funktion Der Ereignissteuerung; Auswahl Der Ereignisse - Moog MSD Benutzerhandbuch

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5.4

PDO-Transmission Types

Im Zusammenhang mit der PDO-Übertragung werden im CANopen-Profil CiA301 ver-
schiedene Transmission Types definiert. Der Transmission Type und die Ereignissteuerung
können für alle unterstützten RxPDO's und TxPDO's getrennt eingestellt werden. Der
Servoregler unterstützt folgende Transmission Types:
Acyclic Synchronous Type No. 0 h
Bedeutung: RxPDO's werden ausgewertet, nachdem ein gerätespezifisches Ereignis aus-
gelöst wurde und das nächste SYNC - Objekt empfangen wurde, anschließend wird das
TxPDO versendet (ab Firmware Version 2.15-00).
Cyclic Synchronous Types No. 1-F0 h
Bedeutung: Der Unterschied zum Transmission Type acyclic synchronous besteht darin,
dass RxPDO's erst nach Empfang von 1-F0 h Sync-Objekten ausgewertet bzw. TxPDO's
alle 1-F0 h Sync-Objekte gesendet werden.
Asynchronous Types No. FE h und FF h
Bedeutung: RxPDO's werden sofort nach Empfang ausgewertet, TxPDO's werden durch
ein gerätespezifisches Ereignis versendet. Das Sync-Objekt spielt bei diesen Übertra-
gungsarten keine Rolle. Besonderheit Typ FF h:
Bei diesem ist das Ereignis im zugehörigen Geräteprofil definiert.
HINWEIS: Die Einstellung des gewünschen Transmission Types erfolgt über
die entsprechenden CANopen-Objekte 1400h für RxPDOs und 1800h für
TxPDOs.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
5.5

Ereignisgesteuertes Versenden der TxPDO

Hinweis: Die Ereignissteuerung ist nur aktiv, wenn der jeweilige „Transmission
Type" auf asynchron (FEh oder FFh) gestellt ist.

Funktion der Ereignissteuerung:

Als Ereignis für das Versenden einer TxPDO kann eine jede Änderung eines Bits innerhalb
der TxPDO dienen. D.h. als Ereignis für das Versenden einer TxPDO kommen auch nur die
gemappten Inhalte dieser TxPDO in Frage. Demnach ist es nicht möglich, eine TxPDO in
Abhängigkeit der Änderungen von Inhalten einer anderen TxPDO zu versenden.
Beispiel:
Das Statuswort 6041h ist in TxPDO1 gemappt. TxPDO2 enthält die aktuelle Istposition.
Eine Änderung des Statuswortes in TxPDO1 kann also nicht als Event für das Versenden
der TxPDO2 herangezogen werden. Ist dies erforderlich, kann allerdings das Statuswort
6041h auch in TxPDO2 gemappt werden.

Auswahl der Ereignisse:

Im MSD Servo Drive kann jedes Bit (bzw. dessen Änderung) einer TxPDO als Ereignis
definiert werden. Per Default werden alle Bits (max. 64Bit = 8Byte) auf Änderungen
überwacht und als Event ausgewertet. Es können allerdings mittels Masken einzelne Bits
ausgeblendet und damit nicht mehr für die Eventgenerierung herangezogen werden.
Dafür sind im Feldparameter 2007 Masken definiert, welche es ermöglichen, einzelne
Bits der TxPDOs auszublenden. Für eine TxPDO gelten jeweils Subindizes. Jeder Subindex
ist für 32Bit der TxPDO zuständig. So ist die Aufteilung wie folgt:
32