Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung In Der Steuerung; Interpolated Position Mode - Moog MSD Benutzerhandbuch

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Objekt Nr Objekt Name
0x6046 vl min max amount
0x6048 vl velocity acceleration
0x6049 vl velocity deceleration
Tabelle 8.17 Velocity Mode
In dieser Betriebsart muss das Gerät in der Einheit Hertz [Hz] normiert werden. Dazu
müssen mit Hilfe des Normierungsassistenten im Bereich Standard / CiA402 die folgen-
den Einstellungen vorgenommen werden:
Position  rev
Geschwindigkeit  rev / s (=> 1/s => Hz)
Beschleunigung  rev / s / s
Danach sind noch die Begrenzungen einzustellen. Dies sind im Einzelnen:
Objekt Nr Objekt Name
0x6046 vl min max amount
0x6048 vl velocity acceleration
0x6049 vl velocity deceleration
Tabelle 8.18 Begrenzungen im U/f Betrieb
Objekt Code Typ
ARRAY Unsigned32
ARRAY Unsigned32
ARRAY Unsigned32
Beschreibung
Index
0 Min. Geschwindigkeit in
Anwendereinheit
1 Max. Geschwindigkeit in
Anwendereinheit
Index
0 Geschwindigkeitsände-
rung in Anwendereinheit
1 pro Zeiteinheit
Index
0 Geschwindigkeitsände-
rung in Anwendereinheit
1 pro Zeiteinheit
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
8.3 Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung in
der Steuerung
Bei den im Folgenden beschriebenen zyklischen Betriebsarten liegt die Profilgenerierung
auf Seiten der Steuerung, der interne Profilgenerator des Antriebs ist nicht aktiv. Der
Antrieb interpoliert zwischen den zyklisch übertragenen Sollwerten (je nach Betriebsart
Position, Geschwindigkeit, Drehmoment) der Steuerung.
8.3.1

Interpolated Position Mode

Die Betriebsart „Interpolated Position Mode" (Modus of operation = 7) stellt neben
dem Profile Position Mode eine weitere Möglichkeit zur Positionierung von Achsen über
CANopen dar. Er wird verwendet, um mehrere Achsen (oder auch eine Einzelachse)
koordiniert durch eine Steuerung zu bewegen.
Beim Interpolated Position Mode jedoch wird das Fahrprofil komplett von der Steuerung
erstellt. Sie übergibt zyklisch grob interpolierte Positionswerte, zwischen denen der Ser-
voregler die Feininterpolation (z. B. linear) übernimmt. Über die
Veränderung der Sollpositionen pro Zeiteinheit wird demnach das Profil bestimmt,
welchem die Achse folgen soll. Somit wird die Positionsregelung nicht alleine im Antrieb
realisiert, sondern auf Ebene der Steuerung durchgeführt.
Folgende Objekte werden für diese Betriebsart vom Gerät unterstützt:
Objekt Nr. Objekt Name
0x60C0 Interpolation sub mode select
0x60C1 Interpolation data record
0x60C2 Interpolation time period
Tabelle 8.19 Unterstützte Objekte
58
Objekt Code Typ
VAR Integer16
ARRAY Integer32
RECORD Index0: Unsigned8
Index1: Integer8