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Moog MSD Servo Drive Handbuch
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MSD Servo Drive
Ausführungsbeschreibung
Option 2 - Technologie
TWINsync-Option

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Inhaltszusammenfassung für Moog MSD Servo Drive

  • Seite 1 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Option 2 - Technologie TWINsync-Option...
  • Seite 2 Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Ausführungsbeschreibung Option 2 - Technologie HINWEIS TWINsync-Option Dieses Dokument ersetzt nicht die Betriebsanleitung des MSD Servo Drive. Bitte beachten Sie unbedingt die Informationen über "Maßnahmen zu Ihrer Id.-Nr.: CB08759-002 Rev. 1.1 Sicherheit", "bestimmungsgemäße Verwendung" und "Verantwortlichkeit" Stand: 05/2016 die Sie in der Betriebsanleitung finden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    5.2 Auswahl über Parameter (P2580) MPRO_TWIN_Setting 5.2.1 Benutzerspezifisches Mapping 5.2.2 TWin Drive profile "TWD" (speed) 5.2.3 Drehzahl- und Lageregelung 5.2.4 Double Inverter "DI" 5.2.5 Rack-and-Pinion Drive Control "RPDC" 5.2.6 Virtual Encoder "VE" (torque) Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Inhaltsverzeichnis...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016...

  • Seite 5: Technologieoption Twinsync

    Drive erhältlichen Kommunikationsschnittstelle für den Optionssteckplatz 2 Über die TWINsync-Schnittstelle können je nach gewählter Baudrate (250 kBaud - (X8), über die jeweils zwei MSD Servo Drive-Geräte miteinander verbunden werden 4 MBaud) und TWIN-Zykluszeit (schaltfrequenzabhängig 250 µs oder 125 µs) bis zu können.

  • Seite 6: Hardware-Voraussetzung

    TWINsync-Option für die Technologieschnittstelle X8 des MSD Servo Drive Asynchron, synchronisiert über Sync-Impuls Übertragungsart max. 8 kHz Übertragungsrate benötigt. Das gleiche gilt auch für den MSD Servo Drive Compact. Die Option wird max. 10 m Leitungslänge automatisch erkannt (Kontrolle erfolgt über das Gerätetypenschild im 120 Ω (integriert) Wellenabschluss-Widerstand DriveAdministrator oder über P0053 == TWS(2) für "TWINsync").

  • Seite 7: Installation

    Drive (siehe Betriebsanleitung) und ist mit einer 9-poligen D-Sub Buchse versehen HINWEIS: (X8). Die Buchse besitzt folgende Steckerbelegung. Lesen Sie bitte vor der Installation des Gerätes unbedingt die Betriebsanleitung des MSD Servo Drive. Sie enthält Signal Opti- Bedeutung grundlegende Informationen zur Sicherheit, zum Geräteeinbau onskarte X8 Synchronisationsinterrupt in über EIA485 - Wandler...

  • Seite 8: Technische Daten Des Twinsync-Verbindungskabels

    2  Installation moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Stecker 1 Stecker 2 2.2 Technische Daten des TWINsync- Kabel Pin-Nr. Pin-Nr. Verbindungskabels SYNC IN- SYNC OUT- SYNC OUT- SYNC IN- TWINsync-Verbindungskabel CB36987-xxx-yyy Artikelbezeichnung Leitungslänge SYNC IN+ SYNC OUT+ 2 x SUB-D 9-polig Stifte Anschlüsse...

  • Seite 9: Parameterbeschreibung

    Im Folgenden werden die spezifischen Parameter der TWINsync-Option erläutert. Kommunikationsschnittstelle der TWINsync-Option. HINWEIS: Sub- Name Einheit Beschreibung Datentyp Eine Beschreibung allgemeiner Parameter ist der MSD Servo Drive TOPT_TWIN_ Maximum communication fault time (timeout Float32 Gerätehilfe zu entnehmen. 2613 MaxFaultTime monitoring)
  • Seite 10 3  Parameterbeschreibung Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Sub- Sub- Name Einheit Beschreibung Datentyp Name Einheit Beschreibung Datentyp Bit status of communication (not used with extended TOPT_TWIN_ bits UInt16 (mode 2) 2619 CommStatus (ro) mapping) 3 = MASTER_NO_COM_SYNC, TWINmaster, no...

  • Seite 11: Master/Slave Selektor (P 2614) Topt_Twin_Mode

    OFF werden keine Prozessdaten gesendet und es wird kein SYNC OUT Signal erzeugt. auf Seite 41 dokumentiert. Die Auswahl SLAVE versetzt den MSD Servo Drive in den TWINsync SLAVE Slave-Modus. Der Slave-Antrieb synchronisiert seinen Regelungszyklus Für die Inbetriebnahme empfiehlt es sich daher, Master und Slave zu konfigurieren auf die eingehenden SYNC IN-Signale auf.

  • Seite 12: Konfiguration Der Prozessdaten Im Standard-Mapping-Mode

    3  Parameterbeschreibung Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 TWINsync Bit-Nr. Funktion Beschreibung Checksumme Steuer- bzw. Statuswort PDO1 (kon- PDOn(kon- Statuswort (fest) (DRIVECOM) (fest) figurierbar) figurierbar) ProcessData Mode 0 = Initialisierungs--Mode (fest) 1 = Zyklischer Mode 2 Byte 2 Byte 2 Byte...

  • Seite 13: Konfiguration Der Prozessdaten Im Extended-Mapping-Mode

    über die Auswahl P2580 = EXT_MAP_MASTER für den Master und P2580 = EXT_ MAP_SLAVE für den Slave ausgewählt. Siehe dazu in dem entsprechenden Kapitel zur Auswahl der Betriebsarten (Abschnitt "TWINsync-Betriebsarten" auf Seite 19). Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 3  Parameterbeschreibung...
  • Seite 14 3  Parameterbeschreibung moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Die folgende Tabelle zeigt die typischerweise verwendeten Parameter für die zu Sub- Name Einheit Beschreibung Datentyp empfangenden Prozessdaten. Die Parameter P2603 - P2608 stehen als Daten- MPRO_TWIN_LocalScaling Container zum Empfang der externen („Remote“) Soll- und Istwerte für Drehmoment, 2602 Drehzahl und Position zur Verfügung.

  • Seite 15: Parametrierung Der Twinsync Master-Achse

    über den Regelungsartselektor (P0300) CON_CfgCon eingestellten Regelungsart, aus den in der oberen Tabelle aufgeführten Parametern gebildet. Bei den skalierten Parametern wird entsprechend dem Feldparameter (P2609) MPRO_ TWIN_RemoteScaling zuvor eine Rück-Skalierung auf das lokale Einheitensystem durchgeführt. moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 3  Parameterbeschreibung...
  • Seite 16 3  Parameterbeschreibung moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016...

  • Seite 17: Steuern Über Twinsync

    DriveCom-Zustand Bit 1 SwitchOn Endstufe einschalten ActDrivecom_2 aktueller DriveCom-Zustand Bit 2 CoastStop Antrieb drehmomentfrei Tabelle 4.2: Belegung des TWINsync-Statuswortes (P2612) MPRO_TWIN_Sla- Tabelle 4.1: Belegung des TWINsync-Steuerwortes (P2611) MPRO_TWIN_Sla- veStatus veCtrlWord moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul 4  Steuern über TWINsync...
  • Seite 18 4  Steuern über TWINsync Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016...

  • Seite 19: Twinsync-Betriebsarten

    Selektor Geberkanal 3 - - - TWINSYNC(6) Drehmoment-/Kraftregelung Master 13 = VE_TCON_SLAVE, Virtueller Geber Tabelle 5.2: Virtual Encoder VE" (torque) Drehmoment-/Kraftregelung Slave Tabelle 5.3: Übersicht über die TWINsync-Betriebsarten mittels Parameter (P2580) MPRO_TWIN_Setting Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...

  • Seite 20: Benutzerspezifisches Mapping

    5  TWINsync-Betriebsarten Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 SUB Name UNIT Beschreibung SUB Name UNIT Beschreibung P2580 MPRO_TWIN_ dSPACE-TWINsync (Rapid-Prototyping-Systeme der UInt8 P2580 MPRO_TWIN_ Funktions-Selektor für automatisches Master-/Slave- UInt8 Setting Fa. dSPACE) Setting Mapping 14 = PWM_SLAVE, Interface PWM slave...

  • Seite 21: Twin Drive Profile "Twd" (Speed)

    Das Vorzeichen des Zusatzsollwerts entspricht dabei dem Vorzeichen TWINsync- Betriebsart: Benutzerspezifisches Mapping des Drehmoment-Istwertes des Master-Antriebs. pppp: Parameter-ID in hex SS: Parameter-SubID in hex ww: 10 hex für 16 Bit, 20 hex für 32 Bit Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...
  • Seite 22 5  TWINsync-Betriebsarten moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave P2614 TWINdrive-Mode MASTER (2) SLAVE (1) Sub-Id 4 P2580 TWIN_Setting TWD_MASTER_V1(1) TWD_SLAVE_V1(2) Sub-Id 5 P0300 Regelungsart beliebig SCON(2)
  • Seite 23 Drehmomentistwert via TWINsync-Interface an den Slave. Dieser verwendet den Tabelle 5.6: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten aktuellen Master-Drehmomentistwert als Drehmomentvorsteuersignal am TWINsync- Betriebsart: "TWin-Drive-Profile TWD" (speed) Version 2 Drehzahlreglerausgang. Der empfangene Drehzahlistwert des Masters wird als moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...
  • Seite 24 5  TWINsync-Betriebsarten moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave Festes Mapping Sub-Id 0 0000.0002 2 Objekte 0000.0003 3 Objekte Steuerwort P2611 Sub-Id 1 0A5A.0010 aktuelle 0A2C.0010 RemoteActTorque Kommunikationsstatus P2617 Fehlernummer P2604 (16Bit) Checksumme P2650[0] (16Bit)

  • Seite 25: Drehzahl- Und Lageregelung

    P2580 = SCON_SLAVE für den Slave ausgewählt. Diese Betriebsart ist zur Sub-Id 3 107D.0010 RemoteActEps Drehzahlsynchronisierung zwischen einem Master- und einem Slave-Antrieb P4221 (16Bit) geeignet. Tabelle 5.7: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten TWINsync- Betriebsart: Drehzahlregelung (TWINspeed) moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul 5  TWINsync-Betriebsarten...
  • Seite 26 5  TWINsync-Betriebsarten Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5.2.3.2 PCON_MASTER / PCON_SLAVE, 7+8 Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave Sub-Id 4 Diese Betriebsart wird über die Auswahl P2580 = PCON_MASTER für den Master Sub-Id 5 und P2580 = PCON_SLAVE für den Slave ausgewählt. Diese Betriebsart ist zur...
  • Seite 27 Betriebsart: Lageregelung (TWINpos) Der MASTER sendet seinen Positionsistwert (P0412) und seinen Drehzahlistwert (P2599). Vom SLAVE werden der Positionsistwert des Master-Antriebs (P2608) zur Positioniersollwertgenerierung und der aktuelle Drehzahlistwert (P2606) zur externen Drehzahlvorsteuergenerierung verwendet. moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul 5  TWINsync-Betriebsarten...

  • Seite 28: Double Inverter "Di

    5  TWINsync-Betriebsarten Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Die folgende Abbildung zeigt die Regelungsstruktur des Slave-Antriebs. Drehrichtungsumkehr zwischen Master und Slave realisiert werden. Daraufhin werden die korrigierten Delta-Inkremente zu dem inkrementellen Modulo-Wert des P270 Slave_Interne_Auflösung Slaves aufintegriert. [incr/rev] P2652 Master_Interne_Auflösung...

  • Seite 29: Rack-And-Pinion Drive Control "Rpdc

    Tabelle 5.9: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten Sub-Id 6 TWINsync- Betriebsart: "Rack and Pinion Drive Control RPDC" Sub-Id 7 Tabelle 5.9: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten TWINsync- Betriebsart: "Rack and Pinion Drive Control RPDC" (Fortsetzung) Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...
  • Seite 30 5  TWINsync-Betriebsarten moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Die folgende Abbildung zeigt die Prozessdatenschnittstelle zwischen Master- und MASTER Slave-Antrieb und den Prozessregler in der Betriebsart: "Rack and Pinion Drive Control RPDC" PCON SCON ε sqref, scon, M ε MASTER Motor 1...

  • Seite 31: Virtual Encoder "Ve" (Torque)

    Slave-Antrieb in der Betriebsart: "Virtual Encoder VE" (torque) Sub-Id 0 0000.0003 3 Objekte 0000.0002 2 Objekte Sub-Id 1 0A24.0010 lokaler 0A5A.0010 aktuelle Drehmomentsoll- Fehlernummer Tabelle 5.10: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten TWINsync- Betriebsart: "Virtual Encoder VE" (torque) moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...

  • Seite 32: Dspace-Twinsync (Rapid-Prototyping-Systeme Der Fa. Dspace)

    Betriebsart: "Virtual Encoder VE" (torque) 5.2.7 dSPACE-TWINsync (Rapid-Prototyping-Systeme der Fa. dSPACE) HINWEIS Die fünf Betriebsarten - PWM_SLAVE, 14 - TCON_SLAVE, 15 - SCON_SLAVE, 16 - PCON_1_SLAVE, 17 - PCON_2_SLAVE, 18 sind gesondert beschrieben im Dokument: "TwinSync dSPACETwinSync dSPACE - MSD Servo Drive"...

  • Seite 33: Interpolierende Positionierung "Ip

    - - - - - - ausgetauscht werden. P2602 Local Scaling Beliebig (für Drehzahl) - - - Tabelle 5.11: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten TWINsync- Betriebsart: Positions-Sollwert (position reference value) moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...

  • Seite 34: Serial Double Inverter "Sdi" / Parallel Double Inverter "Pdi

    5  TWINsync-Betriebsarten Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave Festes Mapping P2609 Remote Scaling - - - wie P2602 aus Master (für Drehzahl) Steuerwort P2611 P2615 Mapping der Parameterwert Bedeutung Parameterwert Bedeutung Kommunikationsstatus P2617...
  • Seite 35 MPRO_TWIN_SPDI_ Serial/Parallel Dual Inverter Slave (Slave in ICON mode) sind mit Anschlussplänen, Inbetriebnahmehinweise und weiterführender Slave_ICON (noch nicht auswählbar) Dokumentation noch einmal gesondert beschrieben. Tabelle 5.12: TWINsync Betriebsarten für Dual Inverter Betrieb moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul 5  TWINsync-Betriebsarten...

  • Seite 36: Gantry-Anwendung

    5  TWINsync-Betriebsarten Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave Synchronisation über TWIN (Mode2) 5.2.12 Gantry-Anwendung P0159 Steuerselektor beliebig TWINSYNC(10) P0165 Sollwertselektor beliebig TWINSYNC(11) Betriebsart für Gantry Anwendungen mit Lage- und P0301 Sollwertmodus beliebig IP-Mode(1)

  • Seite 37: Extended-Mapping-Mode

    4 = 6 byte EXT_PDO möglich, auf Scope-Daten zu schreiben: die Applikation ist entsprechend mit 5 = 4 byte EXT_PDO Voraussicht zu erstellen. Tabelle 5.15: Parameter für Master- und Slave-Antrieb der voreingestellten TWINsync- Betriebsart: Extended-Mapping-Mode Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...
  • Seite 38 5  TWINsync-Betriebsarten Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave Parameter Einstellung im Master Einstellung im Slave 6 = 16 byte EXT_PDO Sub-Id 4 pppp.SS.tt Rx-ParaScope- pppp.SS.tt Rx-ParaScope- 7 = 18 byte EXT_PDO Objekt 4...

  • Seite 39: Beispiel: Elektronisches Getriebe / E-Cam Synchronisation

    Tabelle 5.17: Beispiel: Elektronisches Getriebe / E-CAM Synchronisation 5.2.14 Dual Stator Winding motor "DSW" Die Betriebsarten 33 und 34 sind für den Betrieb von Doppelwicklungsmotoren bestimmt (analog der „Double Inverter DI“ Betriebsarten). Die Inbetriebnahme gestaltet sich weitestgehend identisch. moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 5  TWINsync-Betriebsarten...
  • Seite 40 5  TWINsync-Betriebsarten moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016...

  • Seite 41: Überwachungsfunktionen / Fehlermeldungen

    Parametrierung vorliegt oder wenn der Übertragungskanal gestört ist. Fehler werden nur dann gemeldet, wenn sich der MSD Servo Drive im Zustand "Regelung" befindet (Display zeigt Zustand 5). Die Master-Slave-Kopplung besitzt die Fehlerobergruppe "40" (ErrorID). Eine Auflistung der möglichen Fehler befindet sich in den folgenden Tabellen.

  • Seite 42: Index

    7  Index Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul moog Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 7 Index Fehlermeldungen Anschlusskabel Gantry Anwendungen Betriebsarten Inhaltsverzeichnis Betriebsartenselektor Installation MSD PLC-Steuerung "PLC" D-Sub Buchse Doppelwicklungsmotoren Kommunikationsschnittstelle Double Inverter DI Konfigurationsparameter Drehzahl- und Lageregelung Drehzahlsynchronisation Dual Stator Winding motor "DSW" Leistungsmerkmale ErrorID...
  • Seite 43 Optionssteckplatz 2 Timeout-Überwachung TWINsync Datentelegramm Ü Parallel Double Inverter "PDI" Parameterbeschreibung Übertragungsrate Parametrierung Überwachungsfunktionen Positions-Sollwert Prozessdatenkonfiguration Verbindungskabel Virtueller Geber Rack-and-Pinion Drive Control RPDC Serial Double Inverter "SDI" Skalierung der Prozessdaten Steckerbelegung Steuerwort moog Ausführungsbeschreibung TWINsync-Modul Id.-Nr.: CB08759-002  Stand: 05/2016 7  Index...
  • Seite 44 Telefax +49 7031 622 100 www.moog.com/industrial drives-support@moog.com Moog ist ein eingetragenes Warenzeichen der Moog, Inc. und ihrer Niederlassungen. Alle hierin aufgeführten Warenzeichen sind Eigentum der Moog Inc. und ihrer Nieder- lassungen. Alle Rechte vorbehalten. © 2016 Moog GmbH. Technische Änderungen vorbehalten.

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