Parametrieren Der Geräte Canopen; Implementierte Cia301-Funktionalität; Communication Objects; Objektverzeichnis Der Cia301 - Moog MSD Benutzerhandbuch

5 Parametrieren der Geräte
CANopen
5.1 Implementierte CiA301-Funktionalität
5.1.1

Communication Objects

• Boot-up nach CiA301 V4.01 (Guarding Boot-up über Identifier 700h)
• Vier variabel mappbare TxPDOs (transmission type 1 bis 240, 254 und 255 dez
möglich)
• Vier variabel mappbare RxPDOs (transmission type 1 bis 240, 254 und 255 dez
möglich)
• Ein Server SDO-Definition der zeitlichen Bedingungen beachten (typische Bearbei-
tungszeit im Gerät ca. 5 ms, je nach Auslastung)
• Ein Emergency Object-Fehlercode nach CiA402 plus herstellerspezifischer Fehlerort
und -nummer, Betriebsstunden des Gerätes
• Ein Sync-Object
• NMT-Statemachine nach CiA301
• Nodeguarding und heart beat (siehe unten)
• Bearbeitungszyklus:
PDO-Protokolle können in einer minimalen Zykluszeit von 1 ms verarbeitet werden.
Treffen Protokolle schneller ein, so werden vorangegangene Protokolle überschrie-
ben.
• SDO-Protokolle und NMT-Services werden azyklisch verarbeitet. Typische Bearbei-
tungszeiten liegen zwischen 1 und 5 ms.
• Initialisierungswerte der COB-Ids nach Predefined Connection Set
• Zugriff auf Geräteparameter 2000h - 5FFFh (expedited/non-expedited)
moog
[ Kapitel 5 ]
5.1.2

Objektverzeichnis der CiA301

Eine komplette Übersicht der unterstützten CAN-Objekte des MSD Servo Drive finden
Sie im EDS-File.
Dort sind sowohl die CANopen Objekte der CiA301, der CiA402 als auch die hersteller-
spezifischen Objekte des Gerätes zu finden.
Die folgende Liste zeigt einen Auszug des Objektverzeichnisses mit wichtigen CiA301
Objekten. Auf diese Objekte wird im Folgenden z. B. bei den Transmission Types oder
dem Mapping eingegangen.
Objekt
Objekt Name
Nr.
0x1000 Device_Type
0x1001 Error_Register
0x1003 Pre-Defined_Error_Field One
subentry
0x1005 COB-ID_SYNC
0x1006 Communication_Cycle_Period
0x1007 Synchronous_Window_Length
0x1008 Manufacturer device name
0x1009 Manufacturer hardware version
0x100A Manufacturer software version
0x100C Guard_Time
0x100D Life_Time_Factor
0x1010 Store parameters
0x1011 Restore default parameters
0x1014 COD-ID_EMCY
0x1017 Producer_Heartbeat_Time
0x1018 Identity_Object alle 4 Einträge
(Seriennummer, ...) unterstützen
0x1400 1st_Receive_PDO_Parameter
0x1401 2nd_Receive_PDO_Parameter
0x1402 3rd_Receive_PDO_Parameter
0x1403 4th_Receive_PDO_Parameter
Tabelle 5.1 Objektverzeichnis
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt
Typ Attr.
Code
VAR Unsigned32 ro
VAR Unsigned8 ro
ARRAY Unsigned32 ro
VAR Unsigned32 rw
VAR Unsigned32 rw
VAR Unsigned32 rw
String
String
String
VAR Unsigned16
VAR Unsigned8
ARRAY Unsigned32 rw
ARRAY Unsigned32 rw
VAR Unsigned32
VAR Unsigned16 rw
RECORD Identity (23h) ro
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
RECORD PDO CommPar rw
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