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Moog MSD Benutzerhandbuch
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Verwandte Anleitungen für Moog MSD

Inhaltszusammenfassung für Moog MSD

  • Seite 1 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch Einzelachssystem Mehrachssystem Compact...
  • Seite 2 Weiterentwicklung unserer Produkte durchgeführt werden Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT für kann. MSD Servo Drive Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. Bitte informieren Sie sich unter drives-support@moog.com über die aktuelle Version. Id.-Nr.: CA65647-002, Rev. 1.1 Stand: 06/2015 Technische Änderungen vorbehalten.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Betrieb genommen wurde - anderenfalls sollten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen. Betriebsarten CiA402 HINWEIS: Dieses Handbuch ist gültig für das Positionierreglersystem Emergency Object MSD Servo Drive. Technologiefunktionen EDS-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste Literaturverzeichnis Anhang Glossar moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT...

  • Seite 4: Piktogramme

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Piktogramme Achtung! Fehlbedienung kann zu Beschädigung oder Fehlfunktion des Antriebs führen. Gefahr durch elektrische Spannung! Falsches Verhalten kann Menschenleben gefährden. Gefahr durch rotierende Teile! Antrieb kann automatisch loslaufen. Hinweis: Nützliche Information...
  • Seite 5 Anzeige der Betriebszustände über 7-Segmentanzeige ...........17 5.2.2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll ...........27 Hardwarefreigabe ....................18 5.2.3 Zugriff auf Geräteparameter ................27 Beispiele zum SDO-Handling ...................28 5.3.1 Parametersatz-Download ................31 PDO-Transmission Types ..................32 Ereignisgesteuertes Versenden der TxPDO ...........32 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT...
  • Seite 6 7.5.5 Objekt 60FE, digitale Ausgänge ..............48 11.1 EDS-Datei, Objektverzeichnis ..................69 Betriebsarten CiA402 ............. 49 Literaturverzeichnis ..............71 CiA402 kompatible Betriebsarten ................49 8.1.1 Parametrierung des MSD Servo Drive für Ansteuerung via CiA402 ....49 Anhang Glossar ..............73 8.1.2 Steuerwort CiA402 ..................49...

  • Seite 7: Allgemeines

    Diese Vorteile führten dazu, dass CAN auch in der Automatisierungstechnik ein weit verbreitetes Bussystem ist. Die Servoregler der MSD Servo Drive-Familie sind schnell und sicher zu handhaben. Zu Ihrer eigenen Sicherheit und für die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte Einfache herstellerübergreifende Kommunikation...

  • Seite 8: Einleitung Ethercat

    CANopen Profilen wie z. B. CiA301 oder CiA402 vertraut sind, mit minimalem Aufwand auf diese neue Feldbustechnologie umsteigen. Im MSD Servo Drive haben wir sämtliche Erfahrungen aus vergangenen Jahren im Bereich CANopen mit dieser neuen Feldbustechnologie vereint und ein Maximum an Kompatibilität und Funktionalität erreicht.

  • Seite 9: Montage Und Anschluss Canopen

    . m an ti m tt e e > a rg n ti e ra ti o in . Bild 2.1 Lage des CAN-Anschlusses am MSD Servo Drive moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 2...

  • Seite 10: Adresseinstellung Über Dip-Schalter

    Bedeutung der LEDs Dip-Schalter 7 -  Wertigkeit 2 = 64 Die CAN-Option des MSD Servo Drive besitzt zwei Diagnose LEDs (H14, H15). Dip-Schalter 8 = Busabschluss ON/OFF Bild 2.2 Gerät mit CANopen Option Beispiel für die Verwendung der DIP-Schalter: Einstellen der Adresse „3“...

  • Seite 11: Die Leds Haben Folgende Funktion

    Die LEDs haben folgende Funktion: Die CANopen-Schnittstelle ist im MSD Servo Drive integriert. Der Anschluss erfolgt über den Steckverbinder X32. Die Schnittstelle ist gegenüber der Servoreglerelektronik poten- Funktion Bedeutung zialgetrennt ausgeführt. Die Versorgung der potenzialgetrennten Sekundärseite erfolgt kundenseitig über den Steckverbinder X32.

  • Seite 12: Übertragungsgeschwindigkeiten

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Übertragungsgeschwindigkeiten Klemme X32 Funktion Beschreibung CAN_+24 V externe 24 V-Versorgung Der CAN-Bus kann mit folgenden Baudraten betrieben werden: CAN_H CAN High Übertragungsge- Maximale Leitungslänge CAN_SHLD CAN Shield (optional) schwindigkeit über das Gesamtnetz CAN_L CAN Low...

  • Seite 13: Anzeige Der Betriebszustände Über 7-Segmentanzeige

    Eingeschaltet (Gerät steht unter Spannung) (SwitchedOn) Antrieb bereit (Antrieb bestromt und für Sollwert- (OperationEnable) vorgabe bereit) Der MSD Servo Drive besitzt auf der Steuerklemme einen Steuereingang zur Hardwa- Schnellhalt (QuickStopActive) refreigabe ENPO. Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 24 V beschaltet sein.
  • Seite 14 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 15: Montage Und Anschluss Ethercat

    RJ45 Port = Eingang Pay attention to the Pay attention to the Pay attention to the operation manual! operation manual! operation manual! Bild 3.1 Anschluss EtherCAT unterer RJ45 Port = Ausgang moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 3...

  • Seite 16: Pinbelegung Der Rj45 Buchse

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog ACHTUNG: Fehler in der Verkabelung (Vertauschen von Eingang und Aus- Pair # gang) kann zu einer fehlerhaften Adressierung durch den Master führen. Verbindungskabel 1 2 3 4 5 6 7 8 Als Verbindungskabel sind Ethernet-Patchkabel oder Crossoverkabel gemäß der CAT5e- Spezifikation geeignet.

  • Seite 17: Anzeige Der Betriebszustände Über 7-Segmentanzeige

    S.*) 1) Nicht einschaltbereit (keine ZK-Spannung) (NotReadyToSwitchOn) Tabelle 3.3 Bedeutung der LEDs mit zusätzlicher Status / Error LED 1) Einschaltsperre (ZK in Ordnung, Endstufe nicht S.*) (SwitchOnDisabled) bereit) Einschaltbereit (Endstufe bereit) (ReadyToSwitchOn) moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 3...

  • Seite 18: Hardwarefreigabe

    Parameter Eingeschaltet (Gerät steht unter Spannung) (SwitchedOn) Der MSD Servo Drive besitzt auf der Steuerklemme einen Steuereingang zur Hardwa- Antrieb bereit (Antrieb bestromt und für Sollwert- refreigabe ENPO. Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 24 V beschaltet (OperationEnable) vorgabe bereit) sein.

  • Seite 19: Inbetriebnahme Und Konfigu- Ration Canopen

    Abschließend speichern Sie die Einstellung. Non volatile in device HINWEIS: Nähere Informationen zur Optimierung der Softwarefunktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch zum Gerät. HINWEIS: Zum Thema „Einheiten und Normierungen“ lesen Sie bitte Kapitel 7.4. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 4...

  • Seite 20: Inbetriebnahme Über Moog D Rive A Dministrator

    Auswahl der aktiven Betriebsart erfolgt grundsätzlich über das CiA402-Objekt 6060h (Modes of Operation). Für den Anwender ist es möglich, zwischen den verschiedenen Betriebsarten zu wech- Der MSD Servo Drive unterstützt die Betriebsarten gemäß der CiA402: seln und zwar so lange diese vom Gerät unterstützt werden. – Profile Position Mode...

  • Seite 21: Einstellen Der Timingparameter

    Einstellen der Timingparameter Eine Änderung der Baudrate im Parameter P 2006 COM_CAN_Baudrate wird erst nach einem Neustart des MSD Servo Drive wirksam. Die aktuelle Baudrate wird mit Hilfe des Um eine korrekte Kommunikation mit der Steuerung zu gewährleisten, müssen beim Parameters P 2059 COM_CAN_Baudrate_act angezeigt.

  • Seite 22: Test An Übergeordneter Steuerung

    DministrAtor Zum Aktivieren von geänderten Einstellungen muss das Gerät einmal ausgeschaltet wer- sprechenden MSD Servo Drive aus. Mittels der rechten Maustaste öffnet sich ein den. Nach dem Einschalten muss das Gerät, nach einer Initialisierungszeit von einigen Kontextmenü und Sie wählen dabei den Eintrag „Reset Device Setting“.

  • Seite 23: Inbetriebnahme Und Konfiguration Ethercat

    Die Inbetriebnahme über EtherCAT ist mit dem mitgelieferte XML File in Ihrer Steuerung möglich. Alle weiteren Schritte der Inbetriebnahme und Konfiguration sind abhängig von der eingesetzten Steuerung. Hinweise dazu entnehmen Sie bitte der Dokumentation Ihres Steuerungsherstellers. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 4...
  • Seite 24 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 25: Parametrieren Der Geräte Canopen

    Parametrieren der Geräte 5.1.2 Objektverzeichnis der CiA301 Eine komplette Übersicht der unterstützten CAN-Objekte des MSD Servo Drive finden CANopen Sie im EDS-File. Dort sind sowohl die CANopen Objekte der CiA301, der CiA402 als auch die hersteller- spezifischen Objekte des Gerätes zu finden.

  • Seite 26: Parameterkanal (Service Data Objects)

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Parameterkanal (Service Data Objects) Objekt Objekt Objekt Name Attr. Code Das Service-Daten-Objekt (SDO) ermöglicht den schreibenden und lesenden Zugriff auf 0x1600 1st_Receive_PDO_Mapping RECORD PDO Mapping (21h) das Objektverzeichnis. Dieses SDO wird entsprechend der CAL-Spezifikation durch das max 8 objects CMS-Objekt Multiplexed Domain realisiert.

  • Seite 27: Datentypen

    USIGN16 0...65535 Vorzeichenlos In unserem Beispiel: Index = 2000 h + 1C7 H USIGN32 0...4294967295 HINWEIS: Profilspezifische Parameter sind zwar im Moog D rive DministrAtor INT8 -128...127 sichtbar, aber nur im Bereich 1000H... (CiA301 Objekte) / 6000H... (CiA402 INT8 -32768...32767 Ganzzahl, vorzeichenbehaftet Objekte) schreib-/lesbar.

  • Seite 28: Beispiele Zum Sdo-Handling

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Beispiel: Das Objekt 1000h – Device Type existiert sowohl im CiA301-Profil, wie auch als Geräte- parameter mit der Parameternummer 2011. Via CANopen oder EtherCAT wäre damit ein Zugriff auf zwei Wegen gleichzeitig möglich. Um den Zugriff eindeutig zu gestalten, ist der Lese-/Schreibzugriff für dieses Objekt nur über die profilspezifische Objektnummer...

  • Seite 29: Beispiel Lesezugriff Auf String-Parameter (Parameter 3 Dv_Devicealiasname)

    Beispiel Lesezugriff auf String-Parameter (Parameter 3 DV_DeviceAliasName) Hinweis: - Alle Zahlenwerte sind hexadezimal - Übertragen werden soll der String „X-Axis“ - Dieser Text ist im MSD Servo Drive Parameter 3 DV_DeviceAliasName eingetragen ZEIT Richtung DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 30: Übersetzung Der Übertragenen Werte (Ascii)

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog ZEIT Richtung DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommentar 43.172787 Antwort Segment 12 43.908571 Anforderung Segment 13 43.908831 Antwort Segment 13 44.668466 Anforderung Segment 14 44.668740...

  • Seite 31: Parametersatz-Download

    Parametersatz-Download Download eines Parameters verletzt, so wird dieses SDO-Protokoll direkt abgelehnt (Abort Message). Folgende Daten können über die CANopen-Schnittstelle auf den MSD Servo Drive über- 3. Download beenden und Plausibilitätsprüfung aktivieren tragen werden: Sind alle Parameterdaten zum Servoregler übertragen, wird Parameter 11 Subindex •...

  • Seite 32: Pdo-Transmission Types

    Bedeutung: RxPDO’s werden sofort nach Empfang ausgewertet, TxPDO’s werden durch ein gerätespezifisches Ereignis versendet. Das Sync-Objekt spielt bei diesen Übertra- Im MSD Servo Drive kann jedes Bit (bzw. dessen Änderung) einer TxPDO als Ereignis gungsarten keine Rolle. Besonderheit Typ FF h: definiert werden.

  • Seite 33: Beispiel Zur Anwendung Der Masken

    PDO können maximal 8 Byte gemappt werden. 5.6.1 Mapping allgemein Das variable Mappen von Parametern ist beim MSD Servo Drive für alle 4 Rx- und TxP- HINWEIS: Zu beachten ist, dass die PDO immer mit einer geraden Anzahl von DOs möglich. Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen-Kommu- Bytes belegt sein muss! Falls eine ungerade Anzahl benötigt wird, muss diese...

  • Seite 34: Heartbeat-Funktion

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Heartbeat-Funktion Write Heartbeat Die Heartbeat Funktion nach CiA301 (V4.01) wird unterstützt. Der MSD Servo Drive COB-ID = 700 + Node-ID Heartbeat kann dabei nur als Heartbeat Producer eingesetzt werden, d.h. er sendet Heartbeat-Te- Heartbeat...

  • Seite 35: Telegrammausfall Überwachung

    Telegrammausfall Überwachung Mit dem MSD Servo Drive ist es möglich, die eintreffenden SYNC - Telegramme bzw. RxPDOs zu überwachen und nach einer konfigurierbaren Anzahl ausgefallener Telegram- me eine Fehlermeldung auszulösen. Zur Konfiguration der Überwachung dienen die beiden in der folgenden Tabelle darge- stellten Parameter: Para –...
  • Seite 36 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 37: Parametrieren Der Geräte Ethercat

    Anwender bedeutet dies, dass er sowohl via CANopen, als auch via EtherCAT auf diese Objekte zugreifen kann. Auf den Application Layer wiederum setzt im Falle des MSD Servo Drive das CiA402 Object Dictionary Geräteprofil auf. Informationen zu dieser Schicht entnehmen Sie bitte den Kapiteln „Im- plementierte CiA402 Funktionalität“...
  • Seite 38 Funktionalität im MSD Servo Drive: • Es werden ErrorCodes gemäß dem CiA402-Geräteprofil unterstützt. Der MSD Servo Drive unterstützt das CAN over EtherCAT (CoE) und das Ethernet over Den Aufbau / Inhalt der Emergency-Meldung entnehmen Sie bitte dem Kapitel EtherCAT (EoE) Protokoll. Die folgenden Funktionen / Dienste sind implementiert: •...

  • Seite 39: Distributed Clocks

    über die PLC ausgeführt werden. PDO-Ausgangsdaten (RxPDO Gerät) werden bearbeitet Tabelle 6.1 Zustandsbeschreibung Übergänge Aktionen Start Mailbox Communication Stop Mailbox Communication Start Input Update Stop Input Update Tabelle 6.2 Zustandsübergänge moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 6...

  • Seite 40: Konfiguration Für Den Betrieb An Einer Steuerung

    Die im vorigen Kapitel beschriebenen Dienste (z. B. PDO-Mapping etc.) werden alle durch die Steuerung (EtherCAT-Master) bedient. Die kommunikationsspezifische Parame- trierung des MSD Servo Drive erfolgt auf Basis des mitgelieferten XML-Files vom Master. Die Parametrierung von Regelungseinstellungen, Normierung etc. kann auch über den Moog D erfolgen.

  • Seite 41: Implementierte Cia402-Funktionalität

    Zustände können sich durch das Steuerwort oder andere interne Ereignisse ändern. Der aktuelle Status wird im STATUSWORD angezeigt. Die Zustandsmaschine beschreibt den Zustand des Drives in Bezug auf Anwenderkommandos und interne Fehlermeldungen. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 7...

  • Seite 42: Gerätezustände

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Die folgenden Gerätezustände sind möglich: controlword NOT READY TO SWITCH ON: (Nicht einschaltbereit) (6040h) Nur Steuerspannung liegt am Antrieb an. Der Antrieb ist initialisiert oder führt einen Selbsttest durch. State Machine Internal Falls vorhanden, greift die Bremse in diesem Zustand.

  • Seite 43: Bitkombinationen Der Drivecom-Zustandsmaschine

    Folgende Bitkombinationen der Steuerbits 0-3 und 7 bilden die Gerätesteuerbefehle für die Zustandsübergänge der Zustandsmaschine: Steuerwort Befehl Übergänge STILLSETZEN 2, 6, 8 EINSCHALTEN SPANNUNG SPERREN 7, 9, 10, 12 SCHNELLHALT BETRIEB SPERREN BETRIEB FREIGEBEN RESET STÖRUNG > Tabelle 7.1 Bitkombinationen moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 7...

  • Seite 44: Option Codes

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Option codes Device Control Objects Die Geräte unterstützen Option codes für vier verschiedene Möglichkeiten den Antrieb In der folgenden Tabelle sind die implementierten Objekte zur Steuerung des Antriebs stillzusetzen. Diese vier Möglichkeiten sind :...

  • Seite 45: Einheiten Und Normierungen, Factor Group

    Grundlage für die Berechnung sind die in den Formeln hinterlegten Objekte (z. B. feed Objekt Objekt Objekt Attr. constant, gear ratio etc.). Es ist zwar möglich diese Größen im Moog D rive DministrAtor Name Code oder via Bus zu verändern, jedoch werden sie durch die interne Berechnung im Rahmen Fault_Reaction_Option_Code der Regelungsinitialisierung überschrieben.

  • Seite 46: Berechnungszusammenhänge Factor Group Parameter

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Berechnungszusammenhänge Factor Group Parameter Objekt 6093h: Position Factor Mit dem Position Factor wird die gewünschte Position (in Positionseinheiten) in das inter- Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution ne Format (in Inkrementen) umgewandelt. Die Position Encoder Resolution definiert das Verhältnis zwischen Drehgeber und Mo- torumdrehungen.

  • Seite 47: E/A-Abbild

    Negative limit switch Positive limit switch Dieses herstellerspezifische Objekt liefert ein Ausgangsabbild aller digitalen Ausgänge Home switch des MSD Servo Drive. Das Objekt ist mappbar und somit per PDO übertragbar. Die Bele- 3 bis 15 Reserviert gung ist wie folgt realisiert: 16 bis 31 Herstellerspezifisch (z.

  • Seite 48: Digitale Ausgänge Via Feldbus Setzen

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Belegung Zustand Relais-Ausgang 8 bis 14 Don’t use Zustand Relais-Ausgang „STO (Safe Torque Off)“ Tabelle 7.8 Objekt 208Fh – MPRO_OUTPUT_STATE 7.5.4 Digitale Ausgänge via Feldbus setzen Um die digitalen Ausgänge OSD00 – OSD02 über den Bus setzen bzw. rücksetzen zu können, müssen die Ausgangsselektoren „MPRO_Output_FS_OSDxx“...

  • Seite 49: Betriebsarten Cia402

    CiA402 kompatible Betriebsarten Tabelle 8.2 Parametrierung des MSD Servo Drive Die Interpolationszeit CON_IpRefTs stellt die Zykluszeit dar, in welcher Sollwerte von Die Geräte der MSD Servo Drive-Familien unterstützen die CiA402-Betriebsarten einer überlagerten Steuerung erwartet werden. – Profile position mode 8.1.2 Steuerwort CiA402 –...
  • Seite 50 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Bits 0 - 3 und 7: Betriebsart Cyclic Cyclic Cyclic DEVICE CONTROL COMMANDS werden durch das folgende Schema im Steuerwort synchro- synchro- synchro- getriggert: Interpola- Profile- Profile nous nous nous Homing- Bits im Steuerwort...

  • Seite 51: Statuswort Cia402

    14 - 15 Manufacturer specific ändert sich der Gerätezustand nicht. Nähere Informationen zur anstehenden Warnung Tabelle 8.6 Bits im Statuswort können dem FAULT CODE entnommen werden. Bit 8: Herstellerspezifisch z. Zt. nicht belegt. moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 8...

  • Seite 52: Betriebsarten Mit Profilgenerierung Im Antrieb

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Bit 9: Remote Bit 14 und 15: Z. Zt. nicht belegt. Diese Bits sind herstellerspezifisch implementiert, sie werden bei den jeweiligen Betriebs- arten erläutert. Bit 10: Target Reached Betriebsarten mit Profilgenerierung im An- Das Bit wird automatisch gesetzt wenn ein Sollwert (SETPOINT) erreicht ist. Der Sollwert hängt vom OPERATING MODE ab.

  • Seite 53: Struktur Der Betriebsart

    Die im Folgenden dargestellte Struktur liegt dieser Betriebsart zugrunde: aktualisiert. Objekt Objekt Objekt Name Code Struktur der Betriebsart Execute the motion Halt Stop axle Tabelle 8.10 Profile Velocity Mode Bits im Statuswort Bild 8.1 Struktur Profile Velocity Mode moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 8...

  • Seite 54: Homing Mode

    Hardwareendschalter, Referenznocken und Nullimpuls des Gebersystems. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei Endschalter- und Referenznockenfunktionalität entsprechende Der MSD Servo Drive unterstützt alle 35 in der CiA402 definierten homing methods. digitale Eingänge auf diese Funktion hin zu parametrieren sind: Die einzelnen Referenzfahrttypen sind bezüglich ihrer Funktion und Bewegungsablauf in –...

  • Seite 55: Betriebsartspezifische Bits Im Statuswort

    Homing mode carried out not successfully error The error cause is found by reading the error code Achse im Stillstand ROT_0 Drehzahl ist weit kleiner als Parameter 745 MON_REFWINDOW Tabelle 8.13 Homing Mode Bits im Statuswort moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 8...
  • Seite 56 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Struktur der Betriebsart Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort Bit 4 - new Setpoint Limit [position target_position Bit 5 - Change set immediately Multiplier position Function (607Ah) units] Bit 6 - abs / rel positio_range_limit (607Bh)

  • Seite 57: Funktionsbeschreibung

    Betrieb (U/f Betrieb). Die Einheiten, der Sollwert und die Rampengrößen ergeben sich aus den Einstellungen der Factor Group. Siehe dazu auch Kapitel 5.4 ”Einheiten und Normierungen”. Der MSD Servo Drive unterstützt folgende Objekte in dieser Betriebsart: Objekt Nr Objekt Name...

  • Seite 58: Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung In Der Steuerung

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung in Objekt Nr Objekt Name Objekt Code der Steuerung 0x6046 vl min max amount ARRAY Unsigned32 0x6048 vl velocity acceleration ARRAY Unsigned32 Bei den im Folgenden beschriebenen zyklischen Betriebsarten liegt die Profilgenerierung...

  • Seite 59: Cyclic Synchronous Position Mode (Nur Ethercat)

    Torque Offset Integer16 Interpolated position mode inactive Enable IP mode Tabelle 8.22 Unterstützte Objekte Interpolated position mode active Execute the instruction of bit 4 Halt Stop axle Tabelle 8.20 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 8...

  • Seite 60: Cyclic Synchronous Velocity Mode Nur (Ethercat)

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Folgende Objekte werden für diese Betriebsart vom Gerät unterstützt: Objekt Nr. Objekt Name Objekt Code 0x60FF Target Velocity Integer32 0x60B1 Velocity Offset Integer32 0x60B2 Torque Offset Integer16 Tabelle 8.24 Unterstützte Objekte Bild 8.6 Überblick Cyclic Synchronous Position Mode...

  • Seite 61: Cyclic Synchronous Torque Mode (Nur Ethercat)

    1 = Externe Vorsteuerung • Subindex 2 Quelle Drehmomentvorsteuer- 0 = Interne Vorsteuerung (Default) Betriebsartspezifische Bits im Statuswort werte 1 = Externe Vorsteuerung Tabelle 8.29 MSD Servo Drive / MSD Servo Drive Compact Geräteparameter Name Wert Beschreibung Target torque ignored Interpolationsarten: Target Torque Target torque shall be used as input Tabelle 8.27 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort...
  • Seite 62 Kontrolle der Vorsteuergrößen im Moog D rive DministrAtor Sie können die gesendeten externen Vorsteuergrößen auf 2 Arten im MSD Servo Drive überprüfen: 1. Die Objekte zur Vorsteuerung befinden sich als Geräteparameter im Sachgebiet CANopen/EtherCAT 2. Mittels des internen Oszilloskops können die Größen nref_Ext (externe Drehzahl- vorsteuerung) und mref_Ext (externe Drehmomentvorsteuerung) aufgezeichnet werden.

  • Seite 63: Emergency Objects

    HINWEIS: Eine detaillierte Liste aller Fehlermeldungen mit Abhilfemaßnahmen Entscheidend für eine schnelle Lokalisierung sind Fehlercode und Fehlerort. In Byte 3 des finden Sie im Anwendungshandbuch MSD Servo Drive auf unserer Produkt- Emergency Telegrams finden Sie den Fehlercode, der eine erste Gruppierung der Fehler- ursache darstellt.
  • Seite 64 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 65: 10 Technologiefunktionen

    Mit Hilfe des Objekts 0x60B8 „Touch probe function“ wird festgelegt, ob auf die fallen- de, die steigende oder auch auf beide Flanken des jeweiligen Signals getriggert werden soll. Durch Setzen des zugehörigen Bits (0 - 4) wird die entsprechende Funktion aktiviert moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 10...

  • Seite 66: 10.1.2 Steuerungsgeführtes Homing

    MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Zeitliches Ablaufdiagramm: Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung Am Beispiel des Messtasters ISD05 und der zugehörigen Bits ist der zeitliche Ablauf einer 00000000 External latch 1 valid (positive rise) über Baustein Touch xx01 Messung dargestellt. Für die übrigen konfigurierbaren Signale gilt der zeitliche Ablauf...
  • Seite 67 CiA402 festgelegten Normierung verwendet. Es sind nur die Bits 6 und 7 von Bedeutung (siehe Tabelle). Wert (hex) Bedeutung 0x00 Wie Linear 0x40 Drehrichtung links 0x80 Drehrichtung rechts 0xC0 wegoptimiert Tabelle 10.4 Bitbelegung Objekt 0x60F2 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 10...
  • Seite 68 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 69: Eds-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste

    Dieses wird mit der Firmware bereitgestellt. Es enthält sämtliche CAN-Objekte der Ser- voregler. HINWEIS: Der MSD Servo Drive besitzt Parameter, deren Default Werte im Gerät von den Default Werten im EDS File abweichen können. Es handelt sich dabei um endstufenspezifische Parameter, deren Inhalte abhängig von der Baugröße sind.
  • Seite 70 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 71: 12 Literaturverzeichnis

    CiA301 (Rev. 4.0): Application Layer and Commu- http://www.can-cia.org/ nication Profile CiA402 (Rev. 2.0): Device Profile Drives and http://www.can-cia.org/ Motion Control EtherCAT Communication Specification Version http://www.ethercat.org/ 1.0 2004 EtherCAT Indicator Specification Proposal V0.91 http://www.ethercat.org/ 2005 IEC61158-2-12 bis IEC61158-6-12 moog MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT Kapitel 12...
  • Seite 72 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...

  • Seite 73: 13 Anhang Glossar

    Definition dar, wird von den meisten CAN-Anbietern akzeptiert, Moog GmbH erfüllt diese Definition. NMT: (Network Management), wird für Master im CAN-System benötigt, wird von Moog GmbH nicht implementiert, da Servoregler immer Slaves sind und keine “Steuerungsfunktion” haben. LMT: (Layer Management), siehe NMT...
  • Seite 74 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog...
  • Seite 75 Bits des Statuswort ................51 Adresseinstellung ................... 9 Adresseinstellung über DIP-Schalter ............. 10 Allgemeine Information ............... 41 CANopen-Funktionalität des MSD Servo Drive ........7 Allgemeines ................... 7 Communication Objects ............... 25 Anhang ....................71 Cyclic Synchronous Types No. 1-F0 h ............ 32 Anschluss EtherCAT 15 Anzeige der Betriebszustände über 7-Segmentanzeige ....
  • Seite 76 Funktionalität der Betriebsarten ............20 Konfiguration für den Betrieb an einer Steuerung ........ 40 Funktion der Ereignissteuerung ............32 Funktionsbeschreibung ................ 61 Lage des CAN-Anschlusses am MSD Servo Drive ........9 Literaturverzeichnis ................69 Gerätesteuerbefehle ................50 Gerätesteuerung und Zustandsmaschine ..........41 Gerät mit CANopen Option ..............
  • Seite 77 Parametrieren der Geräte Systemvoraussetzungen ................. 8 CANopen .................. 25 Parametrieren der Geräte EtherCAT ............. 37 Parametrierung des MSD Servo Drive ........... 49 PDO-Mapping ..................33 Technische Änderungen vorbehalten ............2 PDO-Transmission Types ............... 32 Test an übergeordneter Steuerung ............22 Pictogramme ..................
  • Seite 78 MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT moog Wo finde ich die Geräteparameter? ............. 27 XML-File ....................39 Zugriff auf Geräteparameter ..............27 Zuordnung der Datentypen im Datenfeld ..........27 Zustandsmaschine ................41 Zustandsübergänge ................39...
  • Seite 80 Telefax +49 7031 622 100 www.moog.com/industrial drives-support@moog.com Moog ist ein eingetragenes Warenzeichen der Moog, Inc. und ihrer Niederlassungen. Alle hierin aufgeführten Warenzeichen sind Eigentum der Moog, Inc. und ihrer Nieder- lassungen. Alle Rechte vorbehalten. © 2015 Moog GmbH Technische Änderungen vorbehalten.

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