Cyclic Synchronous Velocity Mode Nur (Ethercat) - Moog MSD Benutzerhandbuch

moog
Bild 8.6 Überblick Cyclic Synchronous Position Mode
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target position
1
0
13 Following Error
1
Tabelle 8.23 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
8.3.3

Cyclic Synchronous Velocity Mode nur (EtherCAT)

In dieser Betriebsart (Modus of Operation = 9) überträgt die Steuerung zyklisch Ge-
schwindigkeitssollwerte an den Antrieb, der die Drehzahl- und die Stromregelung
ausführt. Optional kann durch die Steuerung ein additiver Geschwindigkeitssollwert
sowie ein additiver Drehmomentsollwert für eine Drehmomentvorsteuerung übertragen
werden.
Beschreibung
Target position ignored
Target position shall be used as input
No following error
Following error
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Folgende Objekte werden für diese Betriebsart vom Gerät unterstützt:
Objekt Nr. Objekt Name
0x60FF Target Velocity
0x60B1 Velocity Offset
0x60B2 Torque Offset
Tabelle 8.24 Unterstützte Objekte
Bild 8.7 Überblick Cyclic Synchronous Velocity Mode
Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
Bit Name Wert
0
12 Target Velocity
1
Tabelle 8.25 Betriebsartspezifische Bits im Statuswort
60
Objekt Code Typ
VAR Integer32
VAR Integer32
VAR Integer16
Beschreibung
Target velocity ignored
Target velocity shall be used as input