Allgemeines; Maßnahmen Zu Ihrer Sicherheit; Einleitung Canopen; Einfache Herstellerübergreifende Kommunikation - Moog MSD Benutzerhandbuch

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Allgemeines

1.1 Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit
Die Servoregler der MSD Servo Drive-Familie sind schnell und sicher zu handhaben. Zu
Ihrer eigenen Sicherheit und für die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte
unbedingt:
Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung!
1.
• Sicherheitshinweise beachten!
Von elektrischen Antrieben gehen grundsätzlich Gefahren aus:
• elektrische Spannungen > 230 V/460 V:
• rotierende Teile
• heiße Oberflächen
Ihre Qualifikation:
• Zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden darf nur qualifiziertes
• Kenntnis der nationalen Unfallverhütungsvorschriften (z. B. VBG4 in
• Kenntnisse bzgl. Aufbau und Vernetzung mit dem Feldbus CAN-Bus
Beachten Sie bei der Installation:
• Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten.
U
U
V
V
N
N
• Normen zur elektrischen Installation, z. B. Leitungsquerschnitt, Schirmung,
L+
L+
RB
RB
L-
L-
L3
L3
L2
L1 L2
• Elektronische Bauteile und Kontakte nicht berühren (elektrostatische Entla-
L1
moog
[ Kapitel 1 ]
Auch 10 min. nach Netz-Aus können noch gefährlich hohe Spannungen
anliegen. Deshalb auf Spannungsfreiheit prüfen!
Personal mit elektrotechnischer Ausbildung an dem Gerät arbeiten.
Deutschland)
usw.
dung kann Bauteile zerstören).
1.2

Einleitung CANopen

CANopen ist ein auf dem seriellen Bussystem CAN (Controller Area Network) basieren-
des Vernetzungskonzept. CAN hat viele spezifische Vorteile, insbesondere die Multi-
Master-Fähigkeit, die Echtzeitfähigkeit, das resistente Verhalten bei elektromagnetischen
Störungen sowie die gute Verfügbarkeit und die niedrigen Kosten der Controller Chips.
Diese Vorteile führten dazu, dass CAN auch in der Automatisierungstechnik ein weit
verbreitetes Bussystem ist.
Einfache herstellerübergreifende Kommunikation
Eine Integration beliebiger Geräte in einem herstellerspezifischen Netz ist mit erheb-
lichem Aufwand verbunden. Um dieses Problem zu lösen, ist CANopen entwickelt
worden. Bei CANopen wird die Verwendung der CAN-Identifier (Nachrichtenadressen),
das zeitliche Verhalten auf dem Bus, das Netzwerkmanagement (z. B. Systemstart und
Teilnehmerüberwachung) sowie die Codierung der Dateninhalte einheitlich spezifiziert.
Durch CANopen ist es möglich, Geräte unterschiedlicher Hersteller mit geringstem
Aufwand in einem Netz kommunizieren zu lassen. CANopen nutzt eine Teilmenge der
CAL angebotenen Kommunikationsdienste zur Definition einer offenen Schnittstelle. Die
ausgewählten CAL-Dienste werden sozusagen in einer Bedienungsanleitung zusammen-
gefasst. Diese Anleitung heißt CANopen-Kommunikationsprofil.
CANopen-Funktionalität des MSD Servo Drive
Das CANopen-Kommunikationsprofil ist in der CiA301 dokumentiert und regelt das
"Wie" der Kommunikation. Hierbei wird in Prozess-Daten-Objekte (PDO's) und Service-
Daten-Objekte (SDO's) unterschieden. Zusätzlich definiert das Kommunikationsprofil ein
einfaches Netzwerkmanagement.
Basierend auf den Kommunikationsdiensten des CiA301 (Rev. 4.01) wurde das Gerä-
teprofil für drehzahlveränderliche Antriebe CiA402 (Rev. 2.0) erstellt. Hier werden die
unterstützten Betriebsarten und Geräteparameter beschrieben.
In den folgenden Abschnitten bekommen Sie einen Überblick über die im
MSD Servo Drive integrierte CANopen-Funktionalität. Anschließend erhalten Sie die
notwendigen Informationen für die Inbetriebnahme.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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