E/A-Abbild; Objekt 60Fdh - Digitale Eingänge; Objekt 2079H - Mpro_Input_State; Objekt 208Fh - Mrpo_Output_State - Moog MSD Benutzerhandbuch

Bits 0 bis 5 = Reserviert (don't use)
Bit 6 = Velocity Polarity
Bit 7 = Position Polarity
HINWEIS: Änderungen an Polarity wirken wie bei den anderen Objekten der
Factor Group nur im ausgeschalteten Zustand der Regelung.
7.5

E/A-Abbild

Über verschiedene Objekte kann der Status der Eingänge und Ausgänge des Servoreg-
lers entnommen werden. Die folgenden Objekte bzw. Parameter sind implementiert:
7.5.1 Objekt 60FDh – Digitale Eingänge
Diese Objekt ist konform zum Geräteprofil CiA402 implementiert. Es ermöglicht im Profil
definierte Funktionen der digitalen Eingänge auszuwerten. D. h. es bietet kein Eingangs-
abbild der vorhandenen physikalischen Eingänge, sondern ein funktionsbezogenes
Eingangsabbild.
So ist es unabhängig, an welchem Eingang z. B. ein Endschalter angebunden ist.
Innerhalb des Objekts ist das Bit, welches den Zustand des Endschalters definiert, fest
definiert.
Bit
0 Negative limit switch
1 Positive limit switch
2 Home switch
3 bis 15 Reserviert
16 bis 31 Herstellerspezifisch (z. Zt. nicht implementiert)
18 Status Anforderung Sicherer Halt
19 ENPO
Tabelle 7.6 Objekt 60FDh – Digitale Eingänge
moog
Belegung
[ Kapitel 7 ]
7.5.2 Objekt 2079h – MPRO_INPUT_STATE
Dieses herstellerspezifische Objekt liefert ein Eingangsabbild aller digitalen Eingänge des
MSD Servo Drive. Das Objekt ist mappbar und somit per PDO übertragbar. Die Belegung
ist wie folgt realisiert:
Bit
0 Zustand Eingang ENPO
1 Zustand Eingang ISD00
2 Zustand Eingang ISD01
3 Zustand Eingang ISD02
4 Zustand Eingang ISD03
5 Zustand Eingang ISD04
6 Zustand Eingang ISD05
7 Zustand Eingang ISDSH
8 bis 15 Don't use
16 Zustand Eingang ISD06
17 Don't use
18 Zustand Eingang ISA00
19 Zustand Eingang ISA01
30 bis 31 Don't use
Tabelle 7.7 Objekt 2079h – MPRO_INPUT_STATE
7.5.3 Objekt 208Fh – MRPO_OUTPUT_STATE
Dieses herstellerspezifische Objekt liefert ein Ausgangsabbild aller digitalen Ausgänge
des MSD Servo Drive. Das Objekt ist mappbar und somit per PDO übertragbar. Die Bele-
gung ist wie folgt realisiert:
Bit
0 Zustand Ausgang OSD00
1 Zustand Ausgang OSD01
2 Zustand Ausgang OSD02
3 bis 5 Don't use
6 Zustand Ausgang Motorbremse
Tabelle 7.8 Objekt 208Fh – MPRO_OUTPUT_STATE
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Belegung
Belegung
47